第 3 页精品文档---下载后可任意编辑ID 把握系统的静动态特性 1、把握系统的静态、动态特性,静态：在自动把握化领域中，把被控变量不随时间而转变的平衡状态称为系统的静态。一个稳定系统在阶跃输入量的作用下，经受过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。我认为：这个稳态误差量就是把握系统的静态特性指标！〔下面几张介绍的方法有点难，我个人意见可以直接结合图求出误差就行！〕动态：在自动把握化领域中，把被控变量随时间转变而转变的不平衡状态称为系统的动态。在某一时刻 t，有一干扰作用于对象，于是系统的输出随时间转变而转变，因此系统即进入动态过程〔过渡过程〕。在此过程中，被控变量的转变规律即是把握系统的动态特性〔我认为〕。在阶跃干扰下、衰减震荡过渡过程中，过渡过程指标主要包括：最大偏差或超调量、衰减比、余差、过渡时间等。因 2、此结合图求出这些指标就行具体可参见课本：P11 第四节、P13 把握系统的品质指标,稳态误差,一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经受过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。记为,,,,,,,,,,,G(s),k,-,r(t),y(t),e(t),为计算稳态误差，应用 Laplace 终值定理，即,当输入信号为以下三种典型信号之一时，稳态误差为单位阶跃函数：单位斜坡函数：单位加速度函数：,开环系统的误差为,对单位阶跃输入，开环系统的稳态误差为对 k=1 的闭环系统，其稳态误差为 G(0)常称为系统的直流增益，一般远大于 1。,反馈能减小稳态误差！,考虑对象 G(s)的参数第 4 页精品文档---下载后可任意编辑转变对输出的影响，设此时对象为 G(s)+?G(s)，在开环条件下输出的转变为,而对闭环 3、系统则有输出的转变为通常,又由于(1+GK(s))在所关怀的复频率范围内常称是远大于 1 的，因此闭环系统输出的转变减小了。,反馈能减小对象 G(s)的参数转变对输出的影响！,动态性能指标,上升时间：响应曲线首次从静态值的 10％过渡到 90％所需的时间，记为 tr；峰值时间：响应曲线第一次到达峰值点的时间，记为 tp。系统动态特性可归结为：1、响应的快速性，由上升时间和峰值时间表示；2、对所期望响应的靠近性，由超调量和调整时间表示。由于这些性能指标常常彼此冲突，因此必需加以折衷处理。,,,,,,,,,,,观看系统开环响应，确定待改良之处；加入比例环节缩短系统响应时间；〔动态性能〕加入积分把握减小系统的稳态误差；〔静态性能〕加入微分环节改善系...
