1 惯 性 导 航 系 统 误 差 传播特性 分析报告 一 、 系 统 误 差 方 程 的 建 立 及 分 析 1、 误 差 源 1） 元 件 误 差 主 要 有 陀 螺 的 漂 移 、 标 度 因 数 误 差 、 加 速 度 计 的 零 偏 和 标 度 因数 误 差 、 计 算 机 的 舍 入 误 差 、 电 流 变 换 装 置 的 误 差 等 。 2） 安 装 误 差 主 要 指 加 速 度 计 和 陀 螺 仪 在 平 台 上 的 安 装 误 差 。 3） 初 始 条 件 误 差 包 括 平 台 的 初 始 误 差 以 及 以 及 计 算 机 在 解 算 方 程 时 的 初 始 给 定误 差 。 4） 运 动 干 扰 主 要 是 冲 击 和 振 动 造 成 的 干 扰 。 5） 其 它 误 差 如 地 球 曲 率 半 径 的 描 述 误 差 、有 害 加 速 度 补 偿 忽 略 二 阶 小 量 造成 的 误 差 等 等 。 2、 误 差 分 析 的 方 法 1） 误 差 分 析 的 目 的 是 定 量 地 估 算 惯 导 系 统 测 算 结 束 时 的 准 确 程 度 。 正确 的 地 理 位 置 由 当 地 地 理 坐 标 系 来 量 取 ，而 实 际 的 测 算 结 果 是 由 系 统 计 算 得 出 的 。 为 了 研 究 两 者 的 偏 差 ，这 里 引 入 了 一 个计 算 机 坐 标 系（用c 来 标 识），即将c 系 和 t 系 作比较， 从而 定 义出 各种误 差 量 。 2） 一 般情况下， 所有 误 差 源 均可看成 是 对理 想特性的 小 扰 动 ， 因 而 各个误 差 量 都是 对系 统 的 一 阶 小 偏 差 输入 量 。因 此，在 研 究 各误 差 量 之间的 关系 时 ，完全可以 取 一 阶 近似而 忽 略 二 阶 以 上 的 小 量 。 3） 误 差 分 析 要 求首先建 立 误 差 方 程 ， 即反映各误 差 量 之间有 机 联系 的方 程 。 这 种方 程 是 依据系 统 的 机 械编排方 程 通过微分 处理 来 求取 。 3、 坐 标 系 及 小 角度 下的 坐 标 变 换 矩阵 由 地 理 纬度 L 和 经度 所确 定 的 当 地 地 理 坐 标 系 oxtytzt， 与由 计 算 纬度 Lc和 经度 λc所确 定 的 计 算 机 坐 标 系 ...
