我们先看网上流传的 PID 参数整定口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低 4 比 1 一看二调多分析，调节质量不会低。 它是什么时候开始在网上流传的不太清楚。 现在再看另一首口诀: 参数整定寻最佳，从大到小顺次查。 先是比例后积分，最后再把微分加。 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢，积分时间往下降。 曲线波动周期长，积分时间再加长。 理想曲线两个波，调节过程高质量。 这是一首用经验法进行 PID 参数工程整定的口诀，该口诀流传至今已有几十年了，其最早出现在 1973 年 11 月出版的《化工自动化》一书中。现在网上流传的口诀，看来大多是以该口诀作为蓝本进行了补充和改编而来的，如:“ 曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢。微分时间应加长。”还有的加了:“ 理想曲线两个波，前高后低 4 比 1，一看二调多分析，调节质量不会低。”等等。 现 dlr 结合这两首口诀，进行一些浅析。 控制系统在设计、整定和运行中，衡量系统质量的依据就是系统的过渡过程。当系统的输入为阶跃变化时，系统的过渡过程表现有:发散振荡、等幅振荡、衰减振荡、单调过程等形式。在多数情况下，dlr 都希望得到衰减振荡的过渡过程，且认为如图1 所示的过渡过程最好，并把它作为衡量控制系统质量的依据。 图1 过渡过程质量指标示意图 选用该曲线作为控制系统质量指标的理由是:它第一次回复到给定值较快，以后虽然又偏离了，但偏离不大，并且只有极少数几次振荡就稳定下来了。定量的看，第一个波峰B 的高度是第二个波峰B'高度的4 倍，所以这种曲线又叫做4:1 衰减曲线。在调节器工程整定时，以能得到4:1的衰减过渡过程为最好，这时的调节器参数可叫最佳参数。 先谈谈口诀“参数整定寻最佳，从大到小顺次查。”中的最佳参数问题，很多仪表工都有这样的体会，在现场的调节器工程参数整定中，如果只按 4:1 衰减比进行整定，那么可以有很多对的比例度和积分时间同样能满足4:1 的衰减比，但是这些对的数值并不是任意的组合，而是成对的，一定的比例度必须与一定的积分时间组成一对，才能满足衰...
