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机器人基础考试试题重点(河南理工大学)

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1 (二)简答题 1 .智能机器人的所谓智能的表现形式是什么? 答:推理判断、记忆 2 .机器人分为几类? 答:首先,机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人,主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人,包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次,按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3 . 机器人由哪几部分组成? 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4 . 什么是自由度? 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5 . 机器人技术参数有哪些?各参数的意义 是什么? 答:机器人技术参数有:自由度、精 度、工作范 围 、速 度、承 载 能力 1)自由度: 是指机器人所具有的独立坐 标 轴 的数目,不 包括手 爪 (末 端 操作器)的开 合自由度。在三维 空间里 描 述 一个物 体 的位 置 和姿 态 需 要六个自由度。但 是,工业机器人的自由度是根据其用途 而设 计 的,也可能小 于六个自由度,也可能大于六个自由度。 2 2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。 3)工作范围:是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。 4)速度;速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见,承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常,承载能力不仅指负载,而且还包括机器人末端操作器的质量。 6 . 机器人手腕有几种?试述每种手腕结构。 答:机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式,双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分...

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