机器人课程复习 一、名词解释 工作空间：工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围 刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目 机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 机器人运动学正、逆问题： 机器人正动力学问题 已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。 机器人逆动力学问题 已知机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。 雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系即雅克比矩阵 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。 PWM 驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差 ，与给定转速之比。 示 教 再 现 ：一种 可重 复再 现 通 过 示 教 编 程存 储 起 来的作业程序 的机器人。示 教 有直接示 教 和 间接示 教 两 种方法 。直接示 教 是操作人员 使 用 插 入 机器人手臂 内的操作杆 ，按 给定运动顺 序 示 教 动作内容 ，机器人自动把 顺 序 、位置和 时间等 具体数值 记 录 在存 储 器中 。再 现 时，依 次 读 出 存 储 的信 息 ，重 复示 教 的动作过 程。间接示 教 是采 用 示 教 盒 (或称示 教 器)示 教 。操作者 通 过 示 教 盒 按 键 操纵 完成 空间作业轨迹点及 其有关速度等 信 息 的示 教 ，然 后 用 操作盘 对机器人语 言 命 令 进行用 户 工作程序 的编 辑 ，并 存 储 在示 教 数据 区 。再 现 时，机器人的计 算 机控制系统自动逐 条 取 出 示 教 命 令与位置数据 ，进行解读 、运算 并 作出 判 断 ，将 各种 控制信 号 送 到 相 应 的驱动系统或端口,使 机器人忠 实地 再 现 示 教 动作。 PID 控制：指按 照 偏 差 的比例 （P, proportional）、积 分 （I, integral）、微...
