1 本科生课程设计书 学 院、系： 机电教学部 专 业： 机械设计制造及自动化 * * * 名： *** 班 级： 机设 1 4 0 2 学号 ********** 指导教师姓名： 吴吉平 最终评定成绩： 2 0 1 0 -1 1 -2 1 年 7 月 1 7 日 2 目录 一、 引言……………………………………………………（1） 二、 设计要求………………………………………………（1） 三、 设计的基本原理………………………………………（2） 四、 机械手的动作流程……………………………………（4） 五、 机械手液压系统电器控制的总体设计………………（7） 六、 机械手液压系统 PLC 的设计………………………（10） 七、 机械手电气元件的选择……………………………（16） 1、 电动机的选择 2、 三相隔离开关的选择 3、 熔断器的选择 4、 热继电器的选择 5、 接触器的选择 八、 小结…………………………………………………（18） 九、 参考文献……………………………………………（18） 十、 附图：系统电气原理图 3 一 、 引 言 机 械 手 是 工 业 自 动 控 制 领 域 中 经 常 遇 到 的 一 种 控 制 对 象 。机 械 手 通 过 模 拟 人的 手 臂 的 部 分 动 作 ， 按 预 定 的 程 序 、 轨 迹 及 其 它 要 求 ， 完 成 许 多 工 作 ， 如 搬 物 、装 配 、 切 割 、 喷 染 等 等 ， 应 用 非 常 广 泛 。 而 可 编 程 控 制 器 （ Ｐ Ｌ Ｃ ） 由 于 其 具 有的 高 可 靠 性 、 编 程 方 便 、 易 于 使 用 和 修 改 ， 易 于 扩 展 和 维 护 ， 环 境 要 求 低 、 体 积小 巧 ， 安 装 调 试 方 便 ， 在 工 业 控 制 中 有 着 广 泛 的 应 用 。 所 以 可 以 应 用PLC 控 制机 械 手 实 现 各 种 规 定 的 工 序 动 作 ， 达 到 简 化 控 制 线 路 ， 节 省 成 本 ， 提 高 劳 动 生 产率 。 根 据 我 们所 设计的 机 械 手 的 驱动 部 件为步进电机 的 特点， 应 用 Ｐ Ｌ Ｃ 移位寄存ＳＦＴ指令可 以 很方 便 、 灵活地对 机 械 手 进行控 制 。 图1 是 机 械 手 搬 运物 品示意图。 图1 机 械 手 搬 物 示意图 二、 设计要 求 机 械...
