步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。步进电动机的输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接受数字量的控制，所以特别适宜采用微机进行控制。 1.步进电动机的种类 目前常用的有三种步进电动机： (1)反应式步进电动机(VR)。反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。 (2)永磁式步进电动机(PM)。永磁式步进电动机出力大，动态性能好；但步距角大。 (3)混合式步进电动机(HB)。混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。 2.步进电动机的工作原理 图 1 三相反应式步进电动机的结构示意图 1——定子 2——转子 3——定子绕组{{分页}} 图 1 是最常见的三相反应式步进电动机的剖面示意图。电机的定子上有六个均布的磁极，其夹角是60º。各磁极上套有线圈，按图1 连成A、 B、 C 三相绕组。转子上均布40 个小齿。所以每个齿的齿距为θE=360º/40=9º， 而定子每个磁极的极弧上也有5 个小齿，且定子和转子的齿距和齿宽均相同。由于定子和转子的小齿数目分别是30 和 40，其比值是一分数，这就产生了所谓的齿错位的情况。若以A 相磁极小齿和转子的小齿对齐，如图1，那么B 相和C 相磁极的齿就会分别和转子齿相错三分之一的齿距，即3º。因此，B、 C 极下的磁阻比A 磁极下的磁阻大。若给B 相通电，B 相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越B 相磁极，并力图按磁阻最小的路径闭合，这就使转子受到反应转矩（磁阻转矩）的作用而转动，直到B 磁极上的齿与转子齿对齐，恰好转子转过3º；此时A、C 磁极下的齿又分别与转子齿错开三分之一齿距。接着停止对B 相绕组通电，而改为C相绕组通电，同理受反应转矩的作用，转子按顺时针方向再转过3º。依次类推，当三相绕组按A→ B→ C→ A 顺序循环通电时，转子会按顺时针方向，以每个通电脉冲转动3º 的规律步进式转动起来。若改变通电顺序，按A→ C→ B→ A 顺序循环通电，则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转动3º 的规律转动。因为每一瞬间只有一相绕组通电，并且按三种通电状态循环通电，故称为单三拍运行方式。单三...
