1 码 垛 机 器 人 使 用 说 明 非 常 感 谢 贵 公 司 购 买 码 垛 机 器 人 。 本 系 统 是 将 上 流 传 送 带 传 送 过 来 的 产 品 按 一 定 的 堆 放 形 状 放 置 到 托 盘 上 的 码 垛机 器 人 设 备 。 1.功 能 概 述 为 适 应 我 国 在 石 油 、化工领域的 快速发展，我 们在 吸收国 外先进技术的 基础上 ，自主开发了 RB200 型垂直多关节型机 器 人 。 RB200 型码 垛 机 器 人 是 一 种仿人 操作、自动控制、可重复编程、能在 三维空间完成各种规定 作业的 机 电一 体化生产 设 备 。 其主要由机 械本 体、伺服驱动系 统 、手臂机 构、末端执行器 （抓手）、末端执行器 姿态调节机 构以及检 测 机 构等 构成，它 根 据不 同 的 物 料 包 装 、堆 垛 顺 序 、层 数 要求 等 进行参 数 设 置 ，实 现 不 同 类 型物 料 包 装 的 码垛 作业。 2.码 垛 机 器 人 与 传 统 机 械 式 码 垛 机 比 较 ,特 点 如 下: 2.1.结 构简 单 、零 部 件 少 。 因 此 零 部 件 的 故 障 率 低 、性 能可靠 、保 养 维修 简 单 、所 需 库存 零 部 件 少 。 2.2.占 地 面 积 小 。 有 利 于 客 户 厂 房 的 总 体布 置 ，并 可留 出 较 大 的 库 房 面 积 。 2.3.适 用 性 强 。 当 客 户 产 品 的 尺 寸 、体积 、形 状 及托 盘 的 外形 尺 寸 发生变 化时 只 需 在 触摸 屏 上 稍 做 修 改 即 可，不 会 影 响 客 户 的 正 常 的 生产 ，甚 至 一 台 码 垛 机 器 人 可同 时 对两 条 包 装 不 同 物 料 的 生产 线 进行码 垛 操作。 2.4.能耗 低 。 传 统 机 械式 码 垛 机 的 功 率 在 26kW左 右 ，而 码 垛 机 器 人 的 功 率 为 10kW，能大 大 降 低 客 户 的 长 期 运 行成本 。 3.主要技术特 点 ： 2 3.1.码 垛 机 器 人 具 有 4 个 自 由 度 ， 分 别 为 手 臂 的 两 个 关 节 沿 垂 直 轴 、水平轴 作直 线运动，机 械本体和抓手 绕各自 的 回转轴 作回转运动。 3.2.手 臂 采用平行四边形连杆机 构， 由 伺服电机 通过带轮、同步带、滚...
