CAN 总线一．概述CAN 总线最初由德国 Bosch 公司为汽车检测、控制系统而设计的。1993 年 CAN 成为国际标准 iso11898〔高速应用〕和 iso1119〔低速应用〕。 CAN 总线是一种串行数据通信协议，其通信接口集成了 CAN 协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括为填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等工作。 二． CAN 总线的特点2.1 目前汽车上的网络连接方式主要采纳 2 条 CAN 线，一条是高速动力 CAN，速率是500KB/S-1MB/S；另一条是车身的低速 CAN，速率是 100-250KB/S。2.2 动力系统 CAN 主要连接对象是发动机控制器 ECU、变速箱 TCM、ABS 控制器等等；车身系统 CAN 主要连接和控制汽车照明、灯光信号、空调、仪表、与其它辅助设备。2.3 可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。2.4 网络上的节点〔信息〕可分为不同的优先级，可以满足不同的实时要求。2.5 采纳非破坏性位仲裁结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。2.6 可以点对点、一点对多点〔成组〕与全局播送几种传送方式接收数据。2.7 节点数实际可达 110 个。2.8 采纳短帧结构，每一帧的有效字节数为 8 个。2.9 每帧信息都有 CRC 校验与其他检错措施，数据出错率极低。2.10 通信介质可采纳双绞线、同轴电缆和光导纤维，一般采纳廉价的双绞线即可，无特别要求。2.11 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响三．CAN 总线的优点3.1 简化车身布线，提高电器可靠性。3.2 系统数据共享3.3 能与其它设备如电喷发动机、自动变速箱、ABS、缓速器的 ECU、行车记录仪等进展通信。3.4 良好的扩大性，可根据需要增加总线节点数量或节点功能。3.5 最大传输速率可达 1MB/S(动力 CAN)，传输速度快。3.6 具有强大的故障诊断能力和自动恢复能力。四．CAN 线 CAN_H 和 CAN_L 的区分4.1 CAN 线的特性CAN 线在静止状态，CAN-High 和 CAN-Low 这两条导线上作用有一样预先设定值，该值被称为静电平。对于 CAN 驱动数据总线来说，这个值大约为 2.5V。静电平也称为隐形电平，因为连接的所有控制单元均可修改它。见下列图据总线来说，这个值至少为 1V〕。而 CAN-Low 线上的电压...
