辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手与送料机构设计Design of specialManipulatorand Feeding mechanism for multi station punch学 生 姓 名：学 院： 机电学院 专 业： 机械设计制造与其自动化 Eastern LiaoningUniversity独创性说明作者重声明：本毕业论文（设计）是我个人在指导老师指导下进行的讨论工作与取得讨论成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致的地方外，毕业论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写的讨论成果，也不包含为获得辽东学院或其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本讨论所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了意。作者签名：___________ 日期：____摘 要随着我国工业生产的飞速进展，自动化程度迅速提高，工业机械手在近几十年里飞速进展。工业机械手是工业机器人的分支，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和机器的适应性。本文首先介绍了工业机械手的概念以与国外的进展状况，然后描述了机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，并进行了手部结构的设计与校核，最后阐述了机械手的气动技术与继电器控制。该机械手是用于多工位冲床上加工零件，用机械手向冲床自动上、下料，并实现半成品零件在七个工位之间的转换。机械手主要由气缸驱动，使手臂进行伸缩、横移和升降运动，并分别用液压缓冲器实现缓冲。本文在对机械手进行总体方案设计时，确定了机械手的坐标形式和自由度与其技术参数，同时设计了机械手的夹持式手部结构，机械手的手腕和手臂结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。该机械手采纳 PLC 系统进行控制，在设计中绘制出了气压系统工作原理图和 PLC控制器的控制程序。此种方式的机械手可以使不同工位进行同时加工，从而提高了劳动效率，而且也提高了生产精度，还降低了人员需求数量，从而减轻了劳动强度，并保证了劳动安全。关键词：机械手；多工位；气动；电气控制Design of specialManipulatorand Feeding mechanism for multi station punchAbstractWith the rapiddevelopment of China's industrialproduction, the degreeofautomationisincreasingrapidly, the industrial robot,therapiddevelopment inrecentdecades.Industrial robot is a branch of the industrial robot c...
