工作方式有两种，分别是自动方式、手动工作方式。前者又可以分为 4 种工作方式，包括单周期、自动回到起点、连续运行、单步运行。系统硬件部分选用的是三菱 FX2N 系列中晶体管输出类型，将此类型 PLC 作为核心控制器，同时选取型号为 SH-20403 的步进电机驱动器进行驱动。如图 1 所示为机械手外部接线设计图。2.2 软件设计PLC 作用于三自由度机械手系统，需要从单步、单周期、连续工作等角度进行专项分，三自由度机械手系统运行需要处在原点状态，以此确保系统执行操作效果的相对提升。假设，三自由度机械手系统的运行无法保持原点状态，可以利用 PLC 编程，对机械手臂的运动方式进行控制与调整，以限位控制的方式，优化三自由度机械手系统的有效应用价值，其执行操作的方式是以上移移动为中心，并从限位控制的角度，实现系统运动控制效果的相对提升。三自由度机械手系统应用的功能实现，是以下降、夹紧、上升、逆时针转动、左移、下降、松开、上升、右移及顺时针转动为中心，以程序拟定的方式，确保三自由度机械手系统操作具有可重复、可操作的特性。在对三自由度机械手系统进行软件编程及功能控制的过程中，是以 PLC 梯形图为编程中心，在利用 PLSY 脉冲输出指令的基础上，实现 M8029 置 1 的设定与调整。2.3 系统功能实现与分析为解决系统脉冲矛盾纠纷，从 YO 输出端，利用两部继电器解决上述问题，以继电器的触点控制与连接方式调整，实现继電器与步进电机之间的有效连接，这对步进电机的脉冲输入控制有积极作用。在完善三自由度机械手系统的过程中，以 MCGS 组态环境为中心，并以注重足组态环境界面控制的方式，实现人机交互的自动化设计。优化主界面及控制方式，是对机械手臂控制系统与操作界面之间的连接方式进行调整，以此突出系统本身的维护性及自动性能。最后，充分利用 MCGS 组态环境，可对机械手臂的运行轨迹、操作方式及生产应用等方面进行控制与实时监测，这对提高计算机系统在工业生产及机械手臂控制系统中的应用价值有积极作用。3 结语通过对三自由度机械手系统中的 PLC 应用进行分析，为解决步进电机抖动及失步现象，从三个自由度运动的角度进行调整，以此满足工业生产的需求。在利用触摸模式，对夹紧装置的控制方式进行优化时，是在 MCGS 组态环境应用下进行控制，以此优化人机交互方式。参考文献[1]王浩，武利生，毕长平.PLC 控制的等速运动实验台设计[J].机械设计与制造，2024（1）：156-1...
