基于视觉传感器自主扫雷机器人设计与实现

基于视觉传感器自主扫雷机器人设计与实现中文摘要摘要： 在当今的世界安全形势下，扫雷小车的出现可以减少各国人员在扫雷过程中的人员伤亡，扫雷小车有用性能强更适合在军事化领域或者是民用领域上应用。让它具有光明的进展前景。针对这一情况，本毕业设计就对自主扫雷小车进行讨论。本设计是基于 STM32 处理器的自主扫雷小车控制系统，主要包含视觉识别、测距、避障、驱动还有资源配置。主控芯片采纳 STM32F103 系列核心板。其中避障部分主要用 HC-SR04 超声波模块结合外部中断 1。视觉识别主要采纳 openmv4 摄像头模组以及相关算法来实现对强烈对比的“地雷”进行识别。小车驱动使用 PWM 技术对两组车轮转速进行控制并通过速度差实现转向。显然，自主扫雷机器人的运用会对未来安全防范事业做出重要贡献。本课题将有助于了解扫雷机器人和智能小车的讨论和应用。由于使用机器人扫雷速度快、精度高，还有可以避开人员伤亡这一巨大优势，让它不得不受到各国和各方人士的高度关注。鉴于这一情况，对智能移动扫雷设备的讨论变得越发重要。所以本课题围绕此问题展开，从机器人扫雷的背景和国内外对其讨论的现状入手，再对其实现方案和相关软硬件的设计进行讨论和总结。探寻一种基于视觉传感器的扫雷机器人的设想，并制作出一个简易能够实现基本功能的移动设备，对其中一些基础技术和原理进行学习理解，初步掌握单片机、传感器的使用，第一章绪论1.1 引言当今，很多国家都早已明确表示禁止地雷的使用。但是仍有数亿枚地雷被埋在世界各地，如此数量的地雷使很多生活在周边的居民受到很大的安全影患危险，很多周边居民一不小心就会给潜藏的地雷给炸死炸伤，所以目前研制扫雷机器人已经是大势所趋了，只有将完善的扫雷机器人应用进多雷地区，才可以减少当地居民的伤亡。根据不完全的统计，我们周边国家的一些战场弥留地区存在着上亿颗地雷，这些地雷无时无刻不影响着周围居民的生命安全。没有人能提供准确的数据，让人意想不到的是一些地雷甚至是第二次世界大战时期留下的，而关于这些地雷存在的官方证明早已无从考究。众多国家里，潜藏地雷最多的国家无非是正在发生战乱的中东，和阿富汗地区，其次就是亚洲的老挝，柬埔寨，和越南地区。而有些地区国家，因为恐怖分子和恐怖组织的活动，至今仍在投入使用这种武器。2024 年，全球约有 6000 多人因为地雷受伤和死亡。其中平民占有很大比例，而儿童所占比例也高达30%。现有大多数的探雷和排雷...