目录摘要......................................................1Abstract...................................................2第1章绪论...............................................3第1.1节软体机器人简介................................3第1.2节软体爬行机器人简介............................41.2.1材料介绍......................................41.2.2驱动介绍......................................51.2.3控制介绍......................................81.2.3.1建模.....................................81.2.3.2控制.....................................9第1.3节本文研究的目的、意义及主要研究工作............9第2章现状综述..........................................10第2.1节软体机器人研究现状综述.......................10第2.2节软体爬行机器人研究现状综述...................112.2.1静水骨骼.....................................112.2.2肌肉性静水骨骼...............................132.2.3其他结构.....................................13第2.3节本章小结.....................................14第3章设计与制造........................................15第3.1节软体机器人的设计.............................153.1.1设计准备.....................................153.1.2尺寸参数设计.................................203.1.2.1支撑架设计..............................203.1.2.2软体爬行部分设计........................223.1.3驱动参数设计.................................263.1.4控制部分设计.................................283.1.4.1电路控制................................283.1.4.2气动回路控制............................313.1.4.3软件编程控制............................34第3.2节软体机器人的制造.............................373.2.1支撑架制造...................................373.2.2软体爬行机器人制造...........................383.2.3控制部分制造.................................42第3.3节本章小结.....................................42第4章实验研究..........................................43第5章总结与展望........................................43第5.1节总结.........................................43第5.2节展望.........................................43致谢.....................................................45参考文献.................................................46摘要本文针对国内外软体机器人设计和制造进行了深入研究，主要研究软体机器人材料、驱动与控制方面的工作。比较了刚体与软体机器人优劣，以及软爬机器人经典与现状的分析。本文通过自制形状像毛毛虫的尺蠖软体机器人，利用气动的原理缓慢向前蠕动，使用solidworks进行尺寸参数，通过使用arduino，Protel设计其主要驱动电路和控制部分。实验研究，性能测试。本文在不同控制模式下测试得到具体数据，将数据统计及比较，通过仿真和实验结果的对比,验证蠖软体机器人的性能及试用环境。本文研究成果将为医学康复机器人提供更多的参考，进一步完善气动驱动式柔性手部康复手套的设计，同时在极端环境时发挥软体机器人的柔性优势。关键词:软体机器人；3D打印；Arduino控制；气动AbstractThispaperconductsin-depthresearchonthedesignandmanufactureofsoftwarerobotsathomeandabroad,andmainlystudiestheworkofrobotrobotsinmaterials,drivingandcontrol.Theadvantagesanddisadvantagesofrigidandsoftrobotsarecompared,aswellastheanalysisoftheclassicandcurrentstatusofsoftcrawlrobots.Inthispaper,weuseself-maderoboticoidrobotsshapedlikecaterpillarstocreepslowlyforwardusingtheprincipleofaerodynamics,usesolidworksfordimensioningparameters,anduseArduino,Proteltodesignitsmaindrivecircuitandcontrolsection.Experimentalresearch,performancetesting.Inthispaper,thespec...
