原文出自：http://bulo.hujiang.com/u/5067956/diary/38722/ 基于单片机的电动智能小车通过研发实现了一种以光电传感器为敏感元件，以 AT89C51 单片机为控制核心的电动循迹小车的智能控，该系统还包括直流电机、L9110 芯片和 LM324 比较器等。本设计采纳 AT89C51 单片机作为智能小车核心控制器。本系统以单片机为控制核心 ,实现电动车的前进、退、左转和右转功能.通过角度传感器 [ 1 ]检测跷跷板角度的变化 ,利用增量式 PI算法 [ 2 ]控制电动车寻找平衡点 ,同时运用光电传感器检测黑线 ,使电动车在行驶过程中保持直线运动且不会脱离跷跷。一．方案设计电动车的速度、位置、运行状况的实时测量 ，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状 态进行实时控制，控制，灵活可靠 ，精度高 ，可满足对系统的各项要求。(1)直流调速系统直流调速系统采纳脉宽调速系统，其主电路采纳脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。由于PWM调速 系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易 连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。 由于电流波形比 V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。根据以上综合 比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的进展方向，本设计采纳了H型单极型可逆 PWM变换器进行调速。1.1 光电检测模块设计该智能小车在贴有黑线的白纸“路面”上行驶，因此本模块设计需要检测铺在行驶区 的 黑 胶 带，包 括直线行驶区和沿弧线行驶区两个区域。由于黑线和白纸对光线的反射系数不同可根据接收到的反射光的强弱来推断“道路”---黑线。本文采纳的是简单有用的检测方法，即红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收； 假如遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。1.2 信号比较模块设计输送给单片机，用于检测传感器的敏感性，电路图如图 5 所示。当两个传感器同时检测到光时，直线前进。当传感器检测不到光时，处于截止状态，双运算放大器 ...
