摘 要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的进展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。关键词：机械手，气缸，可编程序控制器目 录摘 要...............................................................................I1 绪言..............................................................................11.1 机械手的概述.................................................................11.2 我国机械手的进展.............................................................11.3 气动机械手的应用现状及进展前景...............................................31.4 PLC概念的由来和产生.........................................................51.5 本课题设计要求...............................................................82 机械手的总体设计方案..............................................................92.1 机械手的系统工作原理及组成...................................................92.2 机械手基本形式的选择........................................................102.3 驱动机构的选择..............................................................112.4 机械手的技术参数列表........................................................113 机械手的机械系统设计.............................................................133.1 机械手的运动概述............................................................133.2 机器人的运动过程分析........................................................144 机械手手部结构设计及计算.........................................................154.1 手部结构............................
