本 科 毕 业 设 计（200*届）************************************************************************************************************************************************摘要机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械自动化生产过程中进展起来的一种新型装置，在生产过程中起着非常重要的作用。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们常常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力，因此机械手得到了越来越广泛的应用。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可在各个不同环境中用来搬运物体。本课题要完成的主要内容。设计工业通用机械手模型，是一个水平/垂直运动的机械设备，用来将工件从左工作台搬到右工作台。机械手能完成左右移动、上下升降和手部的放松夹紧，可在空间按固定动作夹放单个物体。 关键词：可编程控制器;机械手;自动化目录1 问题的提出........................................................11.1 课题背景及讨论意义..............................................11.2 国内外现状......................................................11.3 课题设计的目的..................................................21.4 课题的主要内容..................................................22 机械手............................................................32.1 机械手介绍......................................................32.1.1 机械手的分类..............................................32.1.2 机械手的构成..............................................32.2 机械手控制方式的选择............................................42.2.1 控制方式的分类............................................42.2.2 PLC 与工业控制计算机和集散控制系统的比较及选型............53 可编程序控制器....................................................73.1 PLC 简介........................................................73.1.1 PLC 的基本结构............................................73.1.2...
