工业机器人控制概述摘 要：本概述简单介绍了工业机器人得定义及进展,介绍了有关工业机器人控制得特点、功能、控制方式及控制系统得组成。对比说明目前应用于工业机器人得驱动器特点，包括电驱动器、液压驱动器，并针对在工业机器人中应用最为广泛得电动执行器，分析工业机器人对于电动驱动器得具体应用要求。列举了几种在工业机器人技术中常用得控制策略, 如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制与智能控制等。最后通过分析全球控制器专利得分布，对目前机器人控制得各国进展得说明，探讨了工业机器人控制技术得进展趋势。关键字：工业机器人、控制、控制策略; 进展趋势0、前言随着生产与科技得进步，人们需要用及其代替人完成一些人类无法完成或不能高质量完成得任务。另外由于市场经济得进展，对增加商品种类、提高质量、降低成本提出了越来越高得要求，产品生 产也从单一品种、大批量生产向多品种、小批量过渡。机器人正就是为使用生产自动化及市场应变性地更高要求而出现得。国际机器人联合会(International Federation of Robotics，IFR)将机器人定义如下：机器人就是一种半自主或全自主工作得机器，它能完成有益于人类得工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特别环境称为专用机器人(特种机器人)，应用于家庭或直接服务人称为(家政)服务机器人。这种内涵广义得理解就是机器人自动化机器，而不应该理解为如翻译得像人一样机器。国际标准化组织(International Organization for Standardization，ISO)对机器人得定义为“机器人就是一种自动得、位置可控得、具有编程能力得多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作处理各种材料、零件、工具与专用装置，以执行种种任务”。根据 ISO 定义，工业机器人就是面对工业领域得多关节机械手或多自由度得机器人，就是自动执行工作得机器装置，就是靠自身动力与控制能力来实现各种功能得一种机器；它接受人类得指令后，将根据设定得程序执行运动路径与作业。可以根据许多标准将机器人分类。根据进展程度将机器人分为三代：第一代机器人就是以“示教-再现”方式工作得机器人，这种机器人目前已在生产中得到广泛应用；第二代机器人就是具有一定传感装置 ，能利用所猎取得环境与操作对象得简单信息进行反馈控制得机器人，这种机器人目前已有少量应用；第三代机器人就是具有多种感知功能，可进行推理推断，能再未知工作环境中独立工作得机器人。机器人也常根据功能，分为...
