PID控制器的微积分分析matlab代码

PID 控制器的微积分分析matlab 代码(8 页)Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。PID 控制器由比例环节(Proportional)、积分环节（Integral）和微分环节（Differential）组成，连续 PID 控制器的一般形式：一、比例控制及性能分析比例控制器的传递函数为：例题：分析开环传递函数：时的单位阶跃响应曲线。Matlab 代码:clear allnum=1;den=conv([1 1],[2 1]);Gk=tf(num,den); %生成开环函数Kp=1;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=1的单位负反馈闭传递函数step(sys,'r:'); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext('Kp=1');pauseKp=4;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=4的单位负反馈闭传递函数step(sys,'b-'); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext('Kp=4');pauseKp=10;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1);% 生成Kp=10的单位负反馈闭传递函数step(sys,'k--'); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext('Kp=10');pauseKp=50;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=50的单位负反馈闭传递函数step(sys,'m-'); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext('Kp=50');title('比例控制性能分析');xlabel('时间（秒）');ylabel('幅值')二、比例积分控制及性能分析比例积分控制器的传递函数为：例题：分析开环传递函数： 时的单位阶跃响应曲线。Matlab 代码:clear allnum=1;den=conv([1 1],[1 2]);Gk=tf(num,den);Kp=1;for Ki=0.2:1:2.2; Gc=tf([Kp,Ki],[1 0]); sys=feedback(Gc*Gk,1,-1); step(sys); hold on;endGc=tf([Kp,5],[1 0]);sys=feedback(Gc*Gk,1,-1);step(sys);title('积分控制性能分析');xlabel('时间（秒）');ylabel('幅值');axis([0 60 0 1.6])gtext('Ki=0.2');gtext('Ki=1.2');gtext('Ki=2.2');gtext('Ki=5');三、比例微分控制及性能分析比例微分控制器的传递函数为：例题：分析开环传递函数：时的单位阶跃响应曲线。Matlab 代码:clear allnum=1;den=conv([1 1],[1 2]);Gk=tf(num,den);Kp=1;for Kd=0.3:1.5:3.3; Gc=tf([Kd*Kp,Kp],1); sys=feedback(Gc*Gk,1,-1); step(sys); hold on;endaxis([0 10 0 1]);gtext('Kd=0.3');gtext('Kd=1.8');gtext('Kd=3.3');pause(1);Kd=9.8;Gc=tf([Kp*Kd,Kp],1);sys=feedback(Gc*Gk,1,-1);step(sys);title('微分控制性能分析');xlabel('时间（秒）');ylabel('幅值');axis([0 60 0 1.6])gtext('Ki=9.8');》(./$#~`![;￥}，}~：$，{"—(|[)]`]~