毕业设计（论文）函授站 西工院 09 级 专 业 机电一体化 姓 名 李勇超 摘要自动化立体仓库广泛用于机械、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、配送中心、机场港口等。围绕其仓储系统，它是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制和管理系统、高位货架、巷道堆垛机，自动入库、自动出库，辊道部分以及机械手部分控制系统及其他辅助设备。它具有减轻工人劳动强度，提高生产效率，加强生产和物资管理，减少库存积压资金等方面的优势。它主要的流程是将货物放置在辊道上，用机械手将货物运送到出入货台，再用堆垛机把货台上的物品运送到立体货架上。本仓库控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱 FX2N系列 PLC 作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电动机来驱动一个有三自由度的仓库在高强度导轨做三维运动。以步进电动机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过 PLC 对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当 PLC 接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采纳了限位开关对其进行限位保护。关键词： 立体仓库，机械手，堆垛机，步进电动机目录摘要..................................................................................................I目录.................................................................................................II前言.................................................................................................1第一章 绪论....................................................................................21.1 课题背景..............................................................................21.2 课题讨论的目的和意义.........................................................31.3 课题的内容...........................................................................31.4 国内外立体仓库的进展.........................................................4第二章 系统控制方案的确定...................................
