《现代控制理论及其应用》课程小论文基于 Matlab 的汽车主动悬架控制器设计与仿真学院：机 械 工 程 学 院班级：ＸＸＸＸ （ XX ） 姓名： X X X 2025 年 6 月 3 号河 北 工 业 大 学目录1、讨论背景..........................................................32、仿真系统模型的建立................................................42。1 被动悬架模型的建立...........................................42.2 主动悬架模型的建立............................................53、LQG 控制器设计.....................................................64、仿真输出与分析....................................................74.1 仿真的输出....................................................74.2 仿真结果分析..................................................95、总结.............................................................10附录:MATLAB 程序源代码...............................................11(一）主动悬架车辆模型............................................11（二）被动悬架车辆模型...........................................12(三)均方根函数...................................................131、讨论背景汽车悬架系统由弹性元件、导向元件和减振器组成,是车身与车轴之间连接的所有组合体零件的总称，也是车架（或承载式车身）与车桥(或车轮）之间一切力传递装置的总称，其主要功能是使车轮与地面有很好的附着性，使车轮动载变化较小,以保证车辆有良好的安全性,缓和路面不平的冲击，使汽车行驶平顺,乘坐舒适,在车轮跳动时,使车轮定位参数变化较小,保证车辆具有良好的操纵稳定性。(a)被动悬架系统(b)半主动悬架系统（c)主动悬架系统图 1 悬架系统汽车的悬架种类从控制力学的角度大致可以分为被动悬架、半主动悬架、主动悬架 3 种（如图 1 所示）。目前,大部分汽车使用被动悬架 ，这种悬架在路面不平或汽车转弯时,都会受到冲击,从而引起变形,这时弹簧起到了减缓冲击的作用，同时弹簧释放能量时，产生振动。为了衰减这种振动 ,在悬架上采纳了减振器 ,这种悬架作用是外力引起的,所以称为被动悬架。半主动悬架由可控的阻尼及弹性元件组成 ，悬架的参数在一定范围内可以任意调节。主动悬架是在控制环节中安装了能够产生上下移动力的装置,执行元件针对外力的...
