基于无碳小车前轮运动关系的MATLAB运动轨迹仿真clear all;clc;R=50;r=15;L=150；k=1/5；e=12.5；arf0=0;fx1=@（sita）(cos(arf0—R*r*r/k/L/e/e＊sin(sita)-atan(r＊cos（sita)/e))＊R/k./cos（atan（r＊cos（sita）/e））);fx2=@(sita）(sin(arf0-R*r＊r/k/L/e/e＊sin（sita）-atan（r*cos（sita）/e)）*R/k。/cos（atan（r＊cos（sita)/e)));sita=0：0。05：4＊pi;for ii=1:length(sita) sita0=sita（ii）； x(ii)=quadl（fx1,0，sita0); y（ii）=quadl(fx2，0，sita0）;endplot（x,y)；基于无碳小车转弯半径计算方法的MATLAB运算clc；clear all;a=100；b=50;L=150;sita=0.9;arf=0。9;B=100；A=a*cos(sita)/b;beta=atan（sin(arf）/(A+cos（arf))）;Rg=b/sin(beta)Rq=Rg*cos（beta)/cos(sita)Of=sqrt（Rg*Rg+b＊b-2*Rg＊b*sin（beta）)Rw=sqrt(Of*Of+B＊B/4+B*Of）clc；clear all;a=100；b=50;L=150；sita=—0.9:0。01：0。9;arf=sita；B=100；A=a*cos(sita）/b；beta=atan(sin(arf)。/(A+cos(arf))）;Rg=b./sin(beta);Rq=Rg.*cos(beta)。/cos(sita);Of=sqrt（Rg.＊Rg+b*b-2*Rg＊b。*sin(beta）);Rw=sqrt（Of。*Of+B*B/4+B*Of）；plot(sita,Rg，sita，Rq，sita，Of，sita,Rw）；axis(-0。9，0.9）
