雅马哈机械手RCX中文编程手册

总目录 前言 i 安全注意事项（务必在使用前阅读） i第１章 概要 1. 概要 1-1第 2 章 字符 1. 字符 2-1第 3 章 程序名 1. 程序名 3-1第 4 章 标识符 1. 标识符 4-1第 5 章 命令文形式 1. 命令文形式 5-1第 6 章 常量 6. 常量 6-16.1 字符串型常量 6-16.2 数值型常量 6-16.2.1 整数型常量 6-16.2.2 实数型常量 6-1第 7 章 变量 7. 变量 7-17.1 变量的有效范围 7-27.1.1 动态变量的有效范围 7-27.1.2 静态变量的有效范围 7-27.1.3 动态数组的作用域 7-27.2 字符串型 7-27.3 数值型 7-37.3.1 整数型 7-37.3.2 实数型 7-37.4 数组变量 7-37.5 变量的清除 7-47.5.1 动态变量的清除 7-47.5.2 静态变量的清除 7-4第 8 章 其他变量 8. 其他变量 8-1第 9 章 表达式与运算 9. 表达式与运算 9-19.1 算术运算 9-19.1.1 算术运算符 9-19.1.2 关系运算符 9-19.1.3 逻辑运算 9-29.1.4 运算的优先级 9-29.1.5 格式变换 9-29.2 字符串运算 9-39.2.1 字符串的连结 9-39.2.2 字符串的比较 9-39.3 坐标点数据的形式 9-39.3.1 关节坐标形式 9-39.3.2 正交坐标形式 9-49.4 DI/DO 条件表达式 9-4第 10 章 两台或多台机器人控制 10. 两台或多台机器人控制 10-110.1 概要 10-110.2 每组的命令菜单 10-2第 11 章 命令文 11. 命令文 11-1ABSRST 命令 11-1ACCEL 命令（主要组加速度设定命令） 11-1ACCEL2 命令（副组加速度设定命令） 11-2ARCH 命令（主要组拱形位置设定命令） 11-3ARCH2 命令（副组拱形位置设定命令） 11-4ASPEED 命令（主要组自动移动速度设定命令） 11-5ASPEED2 命令（副组自动移动速度设定命令） 11-5AXWGHT 命令（主要组轴前端重量设定命令） 11-6AXWGHT2 命令（副组轴前端重量设定命令） 11-6CALL 命令 11-7CHGPRI 命令 11-8CUT 命令 11-9DECEL 命令（主要组减速度命令） 11-10DECEL2 命令（副组减速度命令） 11-11DECLARE 命令 11-12DEF FN 命令 11-13DELAY 命令 11-14DIM 命令（数组变量声明命令） 11-14DO 命令（并行命令） 11-15DRIVE 命令 11-16DRIVE2 命令 11-20DRIVEI 命令 11-24DRIVEI2 命令 11-26EXIT FOR 命令 11-28EXIT SUB 命令 11-28EXIT TASK 命令 11-29FOR 命令，NEXT 命令 11-30GOSUB 命令，RETURN 命令 11-31GOTO 命令 11-32HALT...