毕业论文学生姓名：学号：所在学院：专业：设计(论文)题目：指导教师：单臂回转式机械手机械系统的设计摘要在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手，为单臂回转式机械手，对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块，从一个平台到另一个平台，旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出，对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的，也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式，我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动，气压缸用于回转运动，夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定，结构简单，可靠性较高，易于拆装，可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。关键词：机械手圆柱坐标型液压缸气压缸吸附式ThedesignofthemechanicalsystemoftheSingleArmRotaryManipulatorAbstractDuringtheindustrialproduction,themanipulatorcansubstitutetheheavyworkingoftheworkers,whichcanundergothehazardousconditions,torealizethemechanizationandautomationoftheproduction.Accordingtothese,themanipulatorcanensurethepersonalsafety,improvetheeffectivesoftheproductionandamelioratetheworkingconditionsofworkers.Inmanyaspects,themanipulatorsreflectitsirreplaceableadvantagestobeusedwidelyintheindustrialproduction.Themanipulatordesignedinthispaperisasinglearmrotarymanipulator,whichrequiresthemanipulatortomoveakilogramoftheironfromoneplatformtoanother,therotationangleis90degrees.Astheselectionofthemanipulator’sstructureisdiversification,wecanchoosethecylindricalcoordinatetype,orwecanchoosethemorecomplexone,theballcoordinatetypeorthejointtype.Accordingtothedesignandtheselectionofthemotionpartstructureofthemanipulator,andthedeterminedclampingway,wedefinetheoverallstructureofthemanipulator,whichincludingapneumaticcylinderandtwohydrauliccylinderswhicharemutuallyparallel,anelectromagnetadsorbingdevice,bearingandabase.Thehydrauliccylindersarerespectivelyusedfortheliftingmovementandthepneumaticcylinderisfortheturningmovement.Theholder’smainpartisanadsorptiontypeoftheelectromagnet.Inthispaper,thedesignedmanipulatorhasfollowingadvantages:themotionisfixed,thestructureissimple,thereliabilityishighandthemanipulatoriseasytoassembleanddisassemble.Themanipulatorcanbeusedintherelatedmechanicaldesignandhydrauliccoursefortheexperimentteaching,asthedemonstrationanddisassemblypractice.Keywords:manipulator,cylindricalcoordinatetype,hydrauliccylinder,pneumaticcylinder,absorption目录摘要-----------------------------------------------------ⅠABSTRACT-------------------------------------------------Ⅱ第一章序言----------------------------------------------11.1概述..............................................11.2机械手的简介......................................11.2.1机械手的应用..............................11.2.2机械手的通常结构及其特点.....................21.2.3机械手的结构................................31.2.4机械手的发展.................................4第二章回转式机械手的机械系统的设计--------------------62．1回转式机械手总结构图的设计........................62．2回转式机械手回转部分的机械设计...................82．3回转式机械手的大臂的机械设计.....................102．4回...
