毕业设计（论文）题目:五自由度教学机器人结滚珠丝杠副支承方式及其对加工精度的影响专业:班级:成都电子机械高等专科学校毕业设计(论文)学号:姓名:×××指导老师:×××成都电子机械高等专科学校二〇〇七年六月II成都电子机械高等专科学校毕业设计(论文)论文摘要随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，我们研制了一套以实验教学为目的的机器人教学演示系统。本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，并根据机器人各部分的设计原则，进行了本教学演示系统的总体方案设计以及包括机器人的手部、腕部、小臂、大臂、腰部在内的每个自由度的结构设计。此教学机器人可以在微机的控制下，驱动各步进电机工作，从而带动各个关节运动，完成教学以及实验的任务。关键词：教学机器人结构设计五自由度I成都电子机械高等专科学校毕业设计(论文)AbstractWiththedevelopmentofrobottechnology,thecontinualexpansionofapplicationofindustrialrobotspresentsnewrequire-mentsbeforeeducationandtrainingagencies.Wehavedevelopedarobotdemonstrationsystemforexperimentsintrainingtoimprovetheteachingeffectof“RobotTeaching”.Firstly,thispaperdiscussesthedevelopmentcourse,thestudybothindemesticandinexternal,thesignificantadvantagesofrobotandthengivesthesupportingsourceofthestudyandthetechnicalrequirements.Secondly,andaccordingtotheprincipleofdesigningeachjoint,thispaperdiscussestheoveralldesignandcalculationeachdegreeoffreedomofthisteachingdemonstrationsystem,includingthehand,wrist,lowerarm,largearmandwaistjointoftherobot.Therobotofthisdesignunderthecontrolofthetinymachinecandrivetherepeatingmotorwork,thenmakethemovementofeachjoint,andfinishthemissionofteachingandexperiment.Keywords：TeachingRobotStructureDesignFiveDegreeofFreedomII成都电子机械高等专科学校毕业设计(论文)目录论文摘要..............................................................................................................IABSTRACT.............................................................................................................II第1章绪论.........................................................................................................11.1机器人概述......................................................................................................11.1.1机器人的诞生和发展...............................................................................11.1.2国内发展状况...........................................................................................21.2机器人产业对教育、培训的要求及本课题的提出......................................2III成都电子机械高等专科学校毕业设计(论文)第2章总体设计方案...........................................................................................42.1总体设计的思路..............................................................................................42.2总体方案的确定..............................................................................................42.3坐标形式的选择..............................................................................................4第3章结构设计及计算.......................................................................................63.1手部夹持器的结构设计..................................................................................63.1.1概述...........................................................................................................63.1.2手部的结构...
