千人工程机器人足球俱乐部技术白皮书（V1.5）编号：＿＿＿＿＿＿持有人：＿＿＿＿＿＿工号：＿＿＿＿＿＿内部资料·严格保密千人工程机器人足球俱乐部技术白皮书（V1.5）编委会委员：（排名不分先后）刘彦曾庆来左维红邹鋆弢郭定轮吕雄黄俊刘杰陈晓聪雷浩徐元晖第一章机器人足球发展概况一、发展机器人足球的意义机器人足球是高新技术与体育相结合的产物，是用机器人踢球的一种足球比赛项目。它最大的魅力就是通过足球比赛来公正合理地评价综合技术水平，机器人足球具有以下几个方面的意义：1机器人足球是小平台上的技术战争。机器人足球包含21世纪我们要攻克的计算机视觉技术、无线通信网络技术、行为决策技术、智能控制技术、机电一体化技术、计算机仿真技术、人工生命技术、对策论及社会组织学等多学科综合技术。因此，可以说机器人足球实际上是衡量这些先进技术水平的技术较量。2机器人足球是发展人工智能的新里程碑。如果说，计算机象棋是发展人工智能的第一个里程碑，那么机器人足球是发展人工智能的第二个里程碑，这是因为过去以计算机象棋为代表的人工智能学只能解决单智能体，在静态环境中，非实时处理知识问题的社会，但现实世界并不是这种片面的社会，而是面向多智能体，在动态环境中，实时处理知识问题的社会。机器人足球正好解决了计算机象棋所不能解决的面向实世界的问题。因此可以说机器人足球开辟了人工智能学新的研究领域，即面向实世界的新平台。3机器人足球是培养科学精神的理想平台。机器人足球的最大魅力在于"竞赛"，通过竞赛激发科学与创新思想。每个球队通过一次比赛可认出对方的优势和弱点，所以为了在下一次比赛中打败对方，来不得半点的骄傲和自满。要求不但要学习对方优势，而且必须超过对方技术。4机器人足球是机器人社会的缩影。机器人足球不但充分地反映一个群体内部的合作与协调，而且还充分地体现出群体之间的竞争机制，这正好构成人类社会的重要组成部分。机器人足球的最终目标就意味着模仿人类社会的机器人社会，在某一些方面可以超过人类社会。千人工程机器人足球俱乐部的组建，其主要目的是使更多的人来关注机器人技术的发展，我们首先让我们思远的学员一起来参与这个活动，通过竞赛来激发大家对这个科学技术的兴趣。并通过和其他合作单位举办各种社会活动来推进社会对机器人技术的了解和关切。我们的活动得到了思远国际顾问有限公司和微软（中国）的大力支持，我们也希望这个活动可以取得更大的发展。二、机器人足球的起源1950年，图林来到曼彻斯特大学任教，被指定为该大学自动计算机（AutomaticComputingEngine）项目的负责人。同年10月，他的又一篇划时代论文发表。这篇文章引来的惊雷，今天还在震撼着电脑的世纪。——《计算机与智能》，后来被重新汇编入书时更名《机器能思维吗？》。1997年，IBM“深蓝”战胜了国际象棋的世界巨擘卡斯帕罗夫，全球曾经为此而狂呼，机器战胜了人类！“深蓝”标志了人工智能的巨大进步，但这是在静态回合制下，依靠计算机强大的运算能力的成果。就在同一年（1997年），科学家把目光集中到了足球比赛，从此开始了激动人心的机器人足球竞赛。加拿大大不列颠哥伦比亚大学（UBC）教授A1anMackworth在1992年的一次国际人工智能会议上，其论文《OnSeeingRobots》首次提出：通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题。三、机器人足球的最终目标与发展路线为使机器人足球真正地成为机器人社会的典型代表，Fira（国际机器人足球联盟）提出了发展机器人足球的最终目标和实现这一目标的技术途径。机器人的最终目标是：到21世纪中叶按国际足联的比赛规则，用机器人足球队来打败人类足球冠军队。这既是一个梦想，又是一个挑战性的里程碑项目。如果说将人类送上月球的“登月计划”，使人类进入宇宙航天时代，那么将来能打败人类足球冠军队的机器人足球将使人类进入机器人社会。为了实现机器人足球的最终目标，遵照科学发展规律，我们又提出了发展机器人足球的三步计划：第一步：重点发展半自主型机器人足球（MiroSot）第二步：重点发展全自主型机器人足球（RoboSot）第三...
