衢州学院毕业设计（论文）题目：中央空调管道清洁机器人的设计作者：童顺丙系（部）：机电控制工程学院专业班级：机械设计与制造08级（1）班指导教师：田敬职称：讲师二O一一年一月十八日中央空调管道清洁机器人的设计摘要本次设计的机器人用于污染的中央空调管道的清洁，整体结构主要由行走机构、清扫机构和监视控制系统三部分组成，行走机构又分为驱动机构、导向轮系统两部分。驱动方式为单电机驱动机器人前轴。在清扫之前，通过调整支撑臂上的螺钉来调节两个导向轮的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm。清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。关键字：中央空调管道，清洁机器人，马达，旋转刷目录第一章概述............................................................11.1课题的背景及意义.....................................................11.2机器人发展现状及趋势.................................................21.2.1国内领先水平的管道清洁机器人....................................21.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势..................................31.3本课题的设计任务...................................................3第二章中央空调管道机器人系统设计..............................................................42.1工作原理及组成.......................................................42.2机器人设计原则.......................................................52.3整体方案选择........................................................6第三章行走机构设计....................................................83.1机器人驱动机构.......................................................83.1.1电机的选择......................................................83.1.2传动齿轮的设计..................................................93.1.3传动轴的设计...................................................143.2导向轮系统..........................................................173.2.1导向轮系统原理.................................................173.2.2电机的选取.....................................................173.2.3传动带的选择...................................................183.2.4导向轮的设计...................................................20第四章清扫机构........................................................234.1清扫方案确定........................................................234.2旋转刷系统主要构件..................................................244.3构件的选择..........................................................244.3.1气动马达的选择.................................................244.3.2旋转刷的设计...................................................26第五章监视控制系统...................................................285.1摄像头的选择........................................................285.2摄像头的固定和调整..................................................285.3监视器..............................................................295.4照明装置............................................................295.5灰尘收集装置........................................................30第六章总结.........................................................
