摘要本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。关键词：机械手，液压传动，液压缸ThedesignoflightstablemotiontransportsmanipulatorAbstractInthispaperIwilldesignanindustrialrobotwiththreeDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Thisarticlesystemelaborationindustrymanipulator'sdesigntheoryandmethod.Thecomprehensiveexhaustivediscussionhastransportedmanipulator'shand,thewrist,thearm，thefuselageandsoon,whichthemajorstructuraldesigncomputation.thenchooseproperdrivemethodandtransmissionmethod,buildingthemechanicalstructureoftherobot.KEYWORDS:manipulator，hydraulicpowertransmission，Hydrauliccylinder目录1绪论………………………………………………………………………11.1机械手的简史……………………………………………………11.2机械手的分类……………………………………………………11.3机械手的组成……………………………………………………11.3.1执行机构……………………………………………………21.3.2驱动机构……………………………………………………21.3.3控制系统……………………………………………………32机械手的总体设计方案…………………………………………………32.1数据参考……………………………………………………………32.2机械手工作要求……………………………………………………32.3机械手坐标形式选择………………………………………………43机械手的手部设计计算…………………………………………………43.1选择手抓的类型及夹紧装置………………………………………43.2夹紧力与驱动力的计算……………………………………………53.3手抓夹持范围计算…………………………………………………83.4机械手手抓夹持精度的分析计算…………………………………84机械手的臂部设计计算…………………………………………………94.1臂部设计的基本要求…………………………………………………104.2手臂的典型运动机构…………………………………………………114.3臂部设计计算…………………………………………………………114.3.1做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力……………………114.3.2液压缸的工作压力和结构的确定……………………………135机械手机身的设计计算……………………………………………………145.1机身的整体设计………………………………………………………145.2机身回转机构的设计计算……………………………………………155.2.1回转驱动力矩的计算…………………………………………155.2.2回转油缸尺寸的初步确定……………………………………165.3机身升降机构的设计计算…………………………………………175.3.1手臂偏重力矩的计算…………………………………………175.3.2升降不自锁的条件分析计算…………………………………185.4臂做升降运动液压缸驱动力的计算………………………………185.5升降液压缸尺寸确定…………………………………………………186液压回路的设计及分析…………………………………………………197总结……………………………………………………………………………20致谢………………………………………………………………………………20参考文献…………………………………………………………………………211绪论1.1机械手的简史1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年...
