目录第一章机械手概况..........................................................................................................21.1搬运机械手的应用简况.............................................................................................21.2机械手的应用意义.................................................................................................21.3机械手的发展趋势.................................................................................................31.4PLC在机械手中的应用.........................................................................................3第二章搬运机械手总体设计方案.................................................................................52.1搬运机械手结构及其动作.........................................................................................52.2机械手的控制过程..................................................................................................52.3机械手的控制要求..................................................................................................5第三章搬运机械手硬件系统设计.................................................................................73.1机械手的结构..........................................................................................................73.2电气控制的设计......................................................................................................73.3操作面板及动作说明..............................................................................................73.4I/O分配...................................................................................................................8第四章搬运机械手的软件系统设计...........................................................................104.1梯形图的总体设计................................................................................................104.2各部分梯形图的设计............................................................................................10第五章结果分析............................................................................................................17课程设计心得.................................................................................................................18参考文献.........................................................................................................................19第一章第一章机械手概况1.1搬运机械手的应用简况在科技的不断发展，机械化、自动化不断的发展，为我们的生产生活带来了诸多的便利，尤其在工业生产中，许多大型的装备货物，并不是人力能进行搬运的，这就为机械手的应用带来了诸多的发挥空间。在现代的工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工...
