目录摘要....................................................................................................................................1第一章机械手设计任务书...........................................................11.1毕业设计目的.......................................................................................................................11.2本课题的内容和要求..........................................................................................................2第二章抓取机构设计..........................................................................42.1手部设计计算.......................................................................................................................42.2腕部设计计算.......................................................................................................................72.3臂伸缩机构设计...................................................................................................................8第三章液压系统原理设计及草图...................................113.1手部抓取缸...........................................................................................................................113.2腕部摆动液压回路..............................................................................................................123.3小臂伸缩缸液压回路..........................................................................................................133.4总体系统图...........................................................................................................................14第四章机身机座的结构设计...............................................154.1电机的选择...........................................................................................................................164.2减速器的选择.......................................................................................................................174.3螺柱的设计与校核..............................................................................................................17第五章机械手的定位与平稳性.......................................195.1常用的定位方式...................................................................................................................195.2影响平稳性和定位精度的因素........................................................................................195.3机械手运动的缓冲装置.....................................................................................................20第六章机械手的控制......................................................................21第七章机械手的组成与分类...............................................227.1机械手组成...........................................................................................................................227.2机械手分类...........................................................................................................................24毕业设计感想.................................................................................................25参考资料.................................................................................................................26第1页共36页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共36页送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械...
