本科毕业设计（论文）资料第一部分设计说明书摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。本文介绍了用于夹持外圆件的上料机械手的设计。它采用液压驱动，PLC系统控制，动作平稳，控制方便。本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。介绍了自动上料液压机械手的设计理论与方法。简略的讨论了自动上料机械手的自动控制系统、液压系统、手部、腕部、手臂等主要部件的结构设计。关键词：机械手，液压传动，自由度ABSTRACTWiththedevelopmentoftechnology,thehumansocietyenteredamodernearforwithautomationwithelectronicstechniqueformarking.Automationmachinelargequantityisappliedinindustryengineeringinside,amongthemtheapplicationoftheindustrymachinehandisthemostextensive.Theindustrymachineofakindofmimicryhandaction,canreplacealotofartificialsoperate,combiningcanobtainthehigherefficiency.Thisthesisintroducestousedforclippingtoholdtheoutsidecircleadesignforanddownanticipatingmachinehand.Itadoptstheliquidpressestodrive,orderingaprocedurecontrol,actingsteady,controlconvenience.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Articleintroducesautotransmittinghydraulicdesigntheoryandmethodofthemanipulator.Brieflydiscussedautotransmittingmanipulatorautomaticcontrolsystems,hydraulicsystem,handandwrist,armandthefuselageofthemainpartsofstructuredesign,etc.Keyphrase：manipulator，liquidpresses，degreeoffreedom目录一绪论............................Error:Referencesourcenotfound（一）研究背景及发展动向........Error:Referencesourcenotfound1机器人与机械手的背景.......Error:Referencesourcenotfound2机械手的发展前景...........................................13机械手的组成...............Error:Referencesourcenotfound（二）液压传动技术的发展动态向及应用情况..Error:Referencesourcenotfound1液压传动技术的发展动态.....Error:Referencesourcenotfound2液压传动技术的应用.........................................3（三）液压传动的特点............................................31液压传动的优点.............................................32液压传动的缺点.............................................4二总体方案设计.....................................................5（一）方案设计..................................................51黑箱结构...................................................52机械手动作及工作范围的确定.................................53驱动与控制方式的选择.......................................5（二）机械手的运动分析..........................................6三机械手手部的设计计算.............................................8（一）机械手手爪的设计计算......................................81选择手爪的类型及夹紧装置...................................82夹紧力及驱动力的计算.......Error:Referencesourcenotfound3手抓夹持范围计算...........Error:Referencesourcenotfound4机械手手抓夹持精度的分析计算.....Error:Referencesourcenotfound5弹簧的设计计算.............Error:Referencesourcenotfound四腕部的设计计算..................................................15(一)腕部的结构................................................151概述....................
