机械手控制系统设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统的电气原理图，对控制系统进行硬件和软件选型,完成PLC（可编程控制器）用户程序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的S7-200系列的CPU226。该系列PLC具有功能强大，编程方便，故障率低，性价比高等多种优点。机械手的开关量信号直接输入PLC，使用CPU226来完成全部的控制功能，包括：手动/自动控制切换，循环次数设定，状态指示，手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出加紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性，实现一套完整的柔性生产线，使制造过程变的更有效率。通过本次毕业设计，对PLC控制系统的设计建立基本的思想：能提出自己的应用心得；可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识，进一步培养和训练分析问题和解决问题的能力，进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件以及实际操作的能力，从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训练。关键词：机械手；PLC（可编程控制器）；CPU；梯形图ITheDesignofManipulatorControlSystemABSTRACTInindustrialmanufacturingandotherfields,duetothedemandofwork,manyworkersarecompelledtoexposeinharmfulcircumstancelikehightemperature,corrosion,toxicgasesharmandsoon,thatincreasedlaborintensity,evenimperialtheirlives.However,sincethemanipulatorcameout,manyknottyproblemsaresmoothlysolved.Thedesignrequirementsunderthecontrolofthesubjecttodeterminethehandlingrobotcontrolprogram,designedcontrolsystemelectricalschematicdiagram,thecontrolsystemhardwareandsoftwareselection,completethedesignoftheuserprograminthePLC(programmablecontroller).DesignusedintheGermancompanySiemensS7-200seriesCPU226.TheseriesPLCwithpowerful,easyprogrammingandlowfailurerate,andcostadvantages.RobotswitchsignalinputtothePLC,theCPU226tocompleteallthecontrolfunctions,including:manual/automaticcontrolswitch,setthenumberofcycles,statusindicator,manualcompletecontrolandotherfunctions.theproductionlineonthesafemoveout,sothatthemanufacturingprocessbecomesmoreefficient.Thegraduationproject,thedesignofPLCcontrolsystemtoestablishthebasicidea:tomaketheirownapplicationexperience;canstrengthenanddeepenthemostoftheformercontinuedthebasictheoryandprofessionalknowledge,furthertrainingandtrainingtoanalyzeandsolveproblemstheabilitytofurtherimprovetheirdesign,drafting,inspectionmanuals,applicationsoftware,aswellastheactualabilitytooperate,andultimatelyrelatedjobsandjobbaseinkeyskillsandbasicskillstraining.KeyWords:Manipulator;PLC;CPU;Ladder-diagramII目录第1章绪论..................................................11.1机械手的背景与现实意义.....................11.2国内外机械手研究概况........................11.3机械手控制存在的问题及最新发展.......31.3.1利用单片机实现对机械手的控制.....31.3.2利用传统继电器实现对机械手的控制31.3.3PLC实现对机械手的控制...................31.4本文主要工作......................................5第2章机械手控制系统工艺流程与总体方案设计................................................................62.1机械手控制系统的流程设计.................62.2机械手的工艺过程...............................62.3机械手总体控制方案的设计思路..........7第3章机械手硬件系统设计..........................93.1电气原理设计........................................93.1...
