第1页共13页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共13页机电控制系统设计与分析课程设计说明书设计题目：机械手轴向转动关节控制系统班级：410703学号：41070330学生姓名：徐靖斌指导教师：黄海东第2页共13页第1页共13页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第2页共13页目录第一章设计任务............................................................................................................................31.1设计任务介绍....................................................................................................................3第二章总体方案设计....................................................................................................................32.2设计任务明细....................................................................................................................42.3系统总体结构示意图.........................................................................................................52.4选择合适的编码器............................................................................................................62.5伺服电机的选择................................................................................................................7第三章电气原理设计....................................................................................................................83.1单片机的选择....................................................................................................................83.2电气系统的基本组成.........................................................................................................9第四章课程设计总结...................................................................................................................11第五章参考文献..........................................................................................................................12第3页共13页第2页共13页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第3页共13页第一章设计任务1.1设计任务介绍从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。而机械手作为机器人不可或缺的一部分，其功能尤为重要！伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。而机械手也广泛用于各个行业.机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。1—机身；2—大臂电机；3—光电编码器；4—大臂；5—小臂电机6—同步带；7—光电编码器；8—小臂；9—手腕升降电机；10—手抓电机；11—手抓。第4页共13页第3页共13页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第4页共13页第二章总体方案设计(1)设计任务机械手轴向转动关节实际上是一个蜗轮蜗杆减速器,用带减速器的24V伺服电机来驱动蜗杆。设计一个单片机控制器或模拟控制器,用角度传感器来检测蜗杆的转角.要求的蜗杆转角由一个受柄控制的滑线电阻给定。2.2设计任务明细对机械手轴向转动关节结构和工作原理进行分析机械手包括抓取机构、传送机构、驱动部分、驱动部分、控制部分以及其他部分如机体、行走机构、行动检测装置和传感装置等。其...
