基于PLC的搬运机械手控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好的节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要是曲轴在两条生产线之间搬运任务的搬运机械手控制系统进行设计。采用了电气一体化的设计方案，使用带自锁功能的气缸实现了机械手对工件的抓放和保证了在断气状态下机械手状态的保持，通过伺服电机来实现机械手在水平、竖直方向快速精确的移动。采用SIEMENS公司的SIMATICS7-200系列PLC作为核心控制器，外扩定位模块EM253模块对伺服电机进行精确的定位控制，从硬件和软件两个方面进行设计，完成了PLC在搬运机械手中硬件连接，I/O点分配和应用程序的设计，实现了机械手的上电初始化、零点复位、故障报警、手动运行、半自动运行和在无人看守时的自动运行。最终达到设计要求，完成搬运目的。关键词搬运机械手定位模块EM2253控制系统可编程PLCSIMATICS7-200系列PLC核心控制器。目录1目录....................................................................................................................................21引言...................................................................................................................11.1搬运机械手的应用简况................................................................................11.2机械手的应用意义........................................................................................22系统设计....................................................................................................................22.1系统结构及流程............................................................................................22.2系统主要部件选择........................................................................................42.2.1气缸的选择........................................................................................52.2.2阀门的选择........................................................................................62.2.3行程开关的选择................................................................................62.2.4接近开关的选择................................................................................62.2.5驱动电机的选择................................................................................63控制系统的硬件设计................................................................................................73.1控制系统功能................................................................................................73.2控制系统硬件结构........................................................................................83.2.1位控模块............................................................................................83.2.3控制系统硬件结构............................................................................93.3操作面板的设计............................................................................................93.4PLC系统设计..............................................................................................113.4.1PLC的I/O分配表...........................................................................113.4.2PLC的I/O接线图...........................................................................113.5运动控制系统的实现..................................................................................123.6控制系统...
