目录摘要....................................................................................................................................1第一章机械手设计任务书...........................................................11.1毕业设计目的.......................................................................................................................11.2本课题的内容和要求..........................................................................................................2第二章抓取机构设计..........................................................................42.1手部设计计算.......................................................................................................................42.2腕部设计计算.......................................................................................................................72.3臂伸缩机构设计...................................................................................................................8第三章液压系统原理设计及草图...................................113.1手部抓取缸...........................................................................................................................113.2腕部摆动液压回路..............................................................................................................123.3小臂伸缩缸液压回路..........................................................................................................133.4总体系统图...........................................................................................................................14第四章机身机座的结构设计...............................................154.1电机的选择...........................................................................................................................164.2减速器的选择.......................................................................................................................174.3螺柱的设计与校核..............................................................................................................17第五章机械手的定位与平稳性.......................................195.1常用的定位方式...................................................................................................................195.2影响平稳性和定位精度的因素........................................................................................195.3机械手运动的缓冲装置.....................................................................................................20第六章机械手的控制......................................................................21第七章机械手的组成与分类...............................................227.1机械手组成...........................................................................................................................227.2机械手分类...........................................................................................................................24毕业设计感想.................................................................................................25参考资料.................................................................................................................26论文含全套图纸，需要图纸联系QQ：838899316，加时说明毕业设计，如需要更多课题请联系。每份设计（含全套图纸），价格为16元，支持支付宝交易。第3页共6页编号...
