SCARA机器人的设计毕业设计整个系统由机器手，机器臂，关节，步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。下文从工业机器人的国内外形势开始写起，带出了本毕业设计的意义。简介了关于SCARA机器人的一些技术和一系列例如大小臂，滚珠丝杠，主轴，手腕手爪，同步带轮，电机和减速器等各个零部件的各项参数的选取和验证。本设计是教学用的SCARA机器人，因此对于各个精度的要求比较低，在可以完成运动的情况下，是本着节约成本的原则来设计的。可重复编程指不更换机械结构或控制系统即可更改已经编程的运动或辅助功能。在机器人总的范畴内，除了工业机器人在机械制造领域，它被广泛应用于毛胚和工件的搬运、机床上下料、刀具和其他辅具的更换，是机械制造系统特别是柔性制造系统物料运输传递的重要装备，它还广泛应用于装配、喷漆、焊接以及一些加工工作中。工业机器人可以在极度恶劣的高危环境中进行作业，因此可以很有效的用它们代替了人类。在一些有污染、有危险或者环境极其恶劣的地方，机器人已经在很大一部分上代替了人类。诚然，这是个好消息，但是随着时代的变迁，更多的地方需要机器人，需求的功能也越来越多，所以这对我国的机器人也是一项严酷的考验。如今，机器人慢慢向第三产业发展，我们不难发现在很多地方都能看到机器人的身影。机器人在我们的日常生活中的地位已经越来越重，几乎快到了无法替代的地步。1.2国内外机器人发展现状和未来的趋势（1）国内的市场需求日益增长，但大多为进口。工业机器人的需求在近些年日益增长。特别是从2022年起至今，需求量的增长非常迅速。但是受各方面因素的影响，我国近百分之七十的工业机器人仍然要依靠进口才能满足我们日益增长的需求。（2）生产产业化有显著的提高，但是仍然处于初级阶段在日益增长的需求和国家的鼓励政策的引导下，我国很多公司开始了自主研发或合作研发共同进步的步伐。经过这些年的不断努力，如今已步入初步产业化阶段。一些产品已经投放市场，但是由于部分关键技术难以攻克的原因，我国自制的工业机器人总是存在些许不足，例如加工的精度和生产速度，因此我国很难大规模高效率低成本的生产工业机器人。综上，我国的工业机器人产业还需要很长时间的发展，如今只能依靠大规模的进口来满足日益增长的需求。（3）局部领先，总体乏力我国如今已经基本掌握了工业机器人的总体生产方式，甚至在一些方面已经达到了国际的尖端水平，开发出了例如喷漆、弧焊、搬运等机器人。但是总体乏力，水桶效应明显，短板亦很明显，因此与国外相比，我国只处于尖端国家二十年前的水平。（4）国内品牌乏力我国的企业跟国外比起来市场占有率低的可怜，举个例子：仅FANUC一家公司，在我国的市场占有率就高达令人震惊的23%，强势取得四分之一，这不得不引起我们的深思，我国除了技术方面的不足，还差些什么。（5）关键技术方面还很不足虽然我国现在能自主生产工业机器人，甚至开发出了一些国际尖端的机器人，但是在关键技术方面仍然受制于人，落后就要挨打这是血淋淋的事实。特别是高性能交流伺服电机和精密减速器，我国都长期依赖于进口。（6）产业化发展有待规范工业机器人属于高新产业，因此我国很多公司都热衷于生产工业机器人，但是自古以来便有这个道理：有需求就有竞争，恶性竞争导致各种资源的浪费。而且如今很多企业盲目追求利益，固步自封，放弃了零件的加工，这导致了我国产业链的严重失衡，很难完成设计——生产——销售——售后等完整的服务体系。相反国外各个品牌在这方面就做的很好。因此我国的工业机器人产业还有一段很长的路要走，并且不仅仅在于技术方面。1.3机器人的研究方向智能机器人将是极大地扩展了机器人的应用领域，是当前研究的重点。智能机器人本身能够认识工作环境、工作对象及它的状态，它根据人们给予的指令和自身认识外界的结果，独立地决定工作的方式，由操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。著名机器人和人工智能专家Brady教授在他编著的“机器人科学”这本书的序言中，总结了机器人学当前面临的30个难解决的问题，这些问题涉及到的领域...
