法兰克-机器人操作培训手册(DOC29页)VIP免费

(CylinderHead)现代机器人操作培训指导书Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作1.1.系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。1.1.1.概述下图展示的机器人系统的基本结构。图1.1机器人系统的基本结构机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。图1.2示教器和操作面板11.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书1.2.操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。图1.3操作面板的外观2Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作1.3.按钮描述表1-1按钮描述32.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书1.4.示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。图1.5示教板屏幕屏幕内容标题栏显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度。(1)当前时间(时:分:秒)显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Datesetting(Day,time)”4Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作(2)模式状态显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。(3)精度等级精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(highspeed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed键，速度等级直接设定到2。编辑栏显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。(1)控制柜的环境51.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。(2)程序显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。(3)保护状态显示所选择程序的保护状态。查看“[PF1]:Service”→“5：Filemanager”→“7:Protect”去了解保护的详细描述。(4)步骤序号/功能序号显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。(5)速度显示根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“9:speed”。(6)机器人类型显示机器人本体的名称。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robottypeselection”。(7)轴的总数显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robottypeselection”。(8)步骤的总数显示当前所选的程序的总共步骤数。61.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书1.5.键盘描述表1-2键盘描述7Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作81.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书9Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作101.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书11Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作1.6.手动操作用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。（2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。（1～999）确认程序的方法-“[PF2]:Service”→“5:FileManager”→“1:Showfilenamesinmemorry”→选择“YesorNo”.-初始屏幕：R17SET（4）在操作面板上按一下[MotorON]键，看[MotorON]灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[MotorON]灯的状态。这时...