⼯业机器⼈技术题库判断题1⼯业机器⼈由操作机控制教程⽂件⼯业机器⼈技术题库判断题1⼯业机器⼈由操作机控制⼯业机器⼈技术题库⼀、判断题第⼀章1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。6、机器⼈最⼤稳定速度⾼,允许的极限加速度⼩,则加减速的时间就会长⼀些。7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。第⼆章1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。第三章1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。第四章1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60%。3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。4、超声波式传感器属于接近觉传感器。5、光电式传感器属于接触觉传感器。6、喷漆机器⼈属于⾮接触式作业机器⼈。7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低⽽逐渐被取代。8、光电编码器及测速发电机，是两种⼴泛采⽤的⾓速度传感器。9、多感觉信息融合技术在智能机器⼈系统中的应⽤,则提⾼了机器⼈的认知⽔平。第五章1、机器⼈控制系统必须是⼀个计算机控制系统。2、机器⼈控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使⽤。3、⼯业机器⼈控制系统的主要功能有：⽰教再现功能与运动控制功能。4、⼯业机器⼈的记忆⽅式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。5、⼒（⼒矩）控制⽅式的输⼊量和反馈量是位置信号，⽽不是⼒（⼒矩）信号。6、把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。7、当希望机器⼈进⾏快速运动⽽选定电动机时,选择转动惯量⼩且转矩系数⼤的电动机⽐较好。8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积⼩、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了⼴泛应⽤。9、通常，驱动器的选择由电动机的制造⼚指定。10、在⼤多数伺服电动机的控制回路中，都采⽤了电压控制⽅式。11、⼯业机器⼈控制装置⼀般由⼀台微型或⼩型计算机及相应的接⼝组成。12、⼯业机器⼈控制软件可以⽤任何语⾔来编制。第六章1、机器⼈编程就是针对机器⼈为完成某项作业进⾏程序设计。2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。3、AL语⾔是斯坦福⼤学在1980年开发的⼀种⾼级程序设计系统。4、MOVE语句⽤来表⽰机器⼈由初始位姿到⽬标位姿的运动。5、在AML语⾔中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。6、⽆论简单或复杂的机器⼈动作，都需要先设计流程图，再进⾏编程。第七章1、引⼊⼯业机器⼈系统时，可⾏性分析⾸先要解决投资上的可能性与先进性问题。2、⼯业机器⼈的规格和外围设备的规格都是随着⾃动化规模的变化⽽变化的。3、灵活性低的⼯业机器⼈，其外围设备较为复杂。4、通常从市场上选择适合系统使⽤的⼯业机器⼈，既经济可靠，⼜便于维护保养。5、规模⼤、完全⽆⼈化的机械⽣产⽅案是最合理的⽅案。6、焊接引⼊⼯业机器⼈以后，⼀切⼯作都是⾃动进⾏的。⼆、填空题第⼀章1、机器⼈按控制⽅式可分为操作机器⼈、、⽰教再现机器⼈、和综合机器⼈。2、⼯业机器⼈最早应⽤于⼯业，常⽤于、喷漆、上下料和⼯作。3、⼯业机器⼈的坐标形式有直⾓...
