天津理工大学本科生毕业论文（设计）题目：基于PLC的机械臂控制姓名：学院：自动化学院专业：自动化班级：学号：指导教师：完成时间：2014年6月1日基于PLC的机械臂控制摘要啤酒是当今世界上消费量最大的酒类饮料，全球啤酒产量已连续多年稳步增长,我国的啤酒产量2002年达到2386万吨超过美国成为世界上啤酒生产和消费量最大的国家。过去的人工抓瓶装箱已经显得效率低下，因此机械臂的加入尤为重要，它不仅抓取快，而且能够适应恶劣的工作环境，以机械臂装箱配合入库，工作效率非常高。在本设计中主要介绍了国内外机械臂研究现状及PLC的发展趋势，简要的描述了机械臂控制系统的工作原理和动作的设计实现过程。研究了基于PLC的机械臂控制，并以学校实验室的三自由度机械臂的实物为模型实现控制系统的设计。关键词：啤酒；机械臂；PLC；IAbstractBeeristheworld'slargestalcoholicbeverageconsumption,asteadyriseinglobalbeerproductionhasformanyyears,China'sbeerproductionin2002reached23.86milliontonsmorethantheUnitedStatestobecomethelargestcountryinthebeerproductionandconsumptionintheworld.Thepastartificialcatchbottlepackingisinefficient,sotheadditionofmechanicalarmisparticularlyimportant,itnotonlycrawlfast,andcanadapttobadworkingenvironment,withpackingandmechanicalarmwithwarehousing,workefficiencyisveryhigh.Inthisdesign,thispaperintroducesthemechanicalarmresearchstatusathomeandabroadandthedevelopmenttrendofPLC,describestheworkingprincipleofmechanicalarmcontrolsystemandimplementationprocess.StudiedthemodelofmanipulatorbasedonPLCcontrolsystemdesign.Keywords:beer;Mechanicalarm;PLC;II目录摘要........................................................................................................................................Ⅰ第一章绪论..........................................................................................................................11.1课题研究目的及意义.......................................................................................11.2国内外机械臂研究概况...................................................................................11.3课题研究的内容...............................................................................................2第二章机械臂控制方式的选择和可编程序控制器简介..............................32.1机械臂控制方式的选择..............................................................................................32.1.1控制方式的分类......................................................................................................32.1.2PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较....................32.1.3机械臂控制方式的选定..........................................................................................42.2可编程序控制器简介...................................................................................................52.2.1PLC的结构……………………………………………………………………..…52.2.2PLC的特点.............................................................................................................62.2.3PLC的主要功能.....................................................................................................72.2.4PLC的经济分析.....................................................................................................72.2.5PLC发展状况及趋势.............................................................................................8第三章机械臂模型控制系统的设计........................................................................93....
