编号外骨骼技术产品方案设计论证报告单位编写校对审核批准西安方元明科技发展有限公司2013年12月26日第1页共46页密级阶段标记内容摘要：本报告提出人体外骨骼的原理机的设计和试制，外骨骼技术产品组成原理、结构机械设计；本设计侧重于承重和运动，采用电动电液驱动，动力源采用锂电池。外骨骼技术产品电子电气的设计、软件代码编写；通过人体的意念或运动意图来自动控制电机运动动作。主题人体外骨骼设计方案及论证报告更改栏更改单号更改日期更改人更改办法第2页共46页目录1概述..............................................................................................................................42研制依据.......................................................................................................................43引用标准.......................................................................................................................44主要技术指标及产品功能...........................................................................................44.1技术指标及要求....................................................44.2产品功能..........................................................55外骨骼技术产品的总体设计..........................................................................................55、1外骨骼技术产品的总体设计……………………………………………………...55、2外骨骼技术产品需求分析…………………………………………………………66外骨骼技术产品的机械机构.................................................................................................66.1外骨骼技术产品的机械活动角度范围……………………………………………66.2行走助力外骨骼的机械结构组成………………………………………………126.3行走助力外骨骼的机械总体方案………………………………………………146.4外骨骼技术产品机械结构及驱动设计的基本要求……………………………………………………196.5下肢外骨骼液压驱动系统技术及碳纤维缠绕液压缸……………………237外骨骼技术产品电控系统总体方案.........................................................................248行走助力外骨骼的传感器系统……………………………………………………268.1足底压力信息的获取……………………………………………………………..268.2传感器的选型与标定………………………………………………………………278.3信号调理电路的设计…………………………………………………………..288.4Flexiforce的布局…………………………………………………………………..298.5其他传感器的应用…………………………………………………………………309肌电采集系统………………………………………………………………………………3210数据采集与处理软件--------------------------------------------------------------------------3511、外骨骼控制与人体步态分析系统-------------------------------------3811.1、人体下肢运动周期……………………………………………………………….3911.2、运动过程中各关节的相关运动大小…………………………………………….4111.3、步态周期支撑期间地面反力对下肢关节的作用……………………………….4211.4、步态周期的肌肉活动……………………………………………………………..4211.5、常用步行参数……………………………………………………………………4312、外骨骼技术产品系统可靠性、可维护性分析…………………………………43第3页共46页13产品检验-------------------------------------------------------4314结论：.......................................................................................................................44第4页共46页1概述依据总经理布置，根据公司在自动化及军工领域的产业战略要求与市场需求，西...
