一、曲柄摇杆机构在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄１为原动件，并作匀速转动；而摇杆３为从动件，作变速往复摆动。曲柄摇杆机构的主要特性：１．急回运动曲柄摇杆机构中，曲柄AB在转动一周中，在B1、B2两次与连杆BC共线，相应铰链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别为最短和最长，摇杆CD的位置C1D和C2D分别为其左右极限位置。摇杆在两极限位置间的夹角ψ，称为摇杆的摆角。当曲柄由位置AB1顺时针转到位置AB2时，曲柄转角＝180°＋θ，1这时摇杆由左极限位置C1D摆到位置右极限位置C2D，摆杆角度为ψ；而当曲柄顺时针再转过角度＝180°－θ时，摇杆由位置C2D摆回至位置C1D，其摆角仍然是ψ。2虽然摇杆来回摆动的摆角相同，但对应的曲柄转角不等(>)；当曲柄匀速转动时，对应的时间也不等（t1>t2）。21令摇杆自ClD摆至C2D为工作行程，这时铰链Ｃ的平均速度是v1=C1C2／tl。摇杆自C2D摆回至C1D是其空回行程，这时Ｃ点的平均速度是v2=C1C2／t2，显然v1
