DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004ForCOSIMIRMELFA-BASIC4DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004•第1单元MELFA-BASIC-IV位置及移动指令:1.MOV(移动)2.SPD(速度)3.DLY(延时)4.MVS(直线移动)5.MVR(MoveR)6.MVR2(MoveR2)MELFA-BASIC-IV抓手指令:7.HCLOSE(抓手关闭)8.HOPEN(抓手打开)MELFA-BASIC-IV程序指令:9.END(结束)10.HLT(Halt)DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG20041.MOV(移动)功能描述:将机械手移动到指定位置(明确插补)Sampleprogram:程序举例5'Startofthecourse(说明)10MOVp1(移动到位置1)20MOVp2(移动到位置2)30END(程序结束)DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004机械手的移动全轴同时启动全轴同时停止移动指令DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MOV(MOVE)关节插补动作移动宽松的曲线DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004MVS(直线移动)功能描述:从当前位置到目标位置执行直线插补运动。程序举例:10MOVP120DLY230SPDVSLOW40MVSP250MOVP1DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MVS(MOVES)直线插补动作移动DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004MVR(移动R)功能描述:从起始点通过过度点到结束点执行直角坐标中的曲线插补运动。在这个指令中需要用到3个点。第一位置是起始点，第二个位置是过度点，第三个位置是结束点。但是必须注意，因为机械手只工作在一定的工作范围内。当使用的点超出了机械手的工作范围，运动及仿真功能将失效。还要注意的是:机械手的运动路径不是固定的。程序举例:10MOVP115SPDSLOW20MVRP1,P2,P330DLY240SPDFAST50ENDDV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MVR(MOVEARE)弧形插补动作移动指定通过点DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004MVR2(移动R2)功能描述:从起始点到结束点执行直角坐标系内的曲线插补运动。运动轨迹为不经过中间过度点轨迹。程序举例:10MOVP115SPDSLOW20MVR2P1,P2,P330DLY2DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MVR2(MOVER2)弧形插补动作移动不通过指定点如果起始点和现在位置不统一？如果三点中有两点重合或三点在一条直线上？DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MVR2(MOVER2)弧形插补动作移动不通过指定点如果起始点和现在位置不统一？如果三点中有两点重合或三点在一条直线上？DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MVC(MOVEC)顺序通过两个指定点回到起点DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004移动指令MVR3(MOVER3)弧形插补动作移动通过起始点指定圆心DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004SPD(速度)功能描述:定义机械手直线及曲线运动的速度。在你使用速度功能前，你必须定义你要用到的速度级别。程序举例:步骤1定义10DEFINTEVSLOW(极低速)20DEFINTESLOW(低速)25DEFINTEMIDDLE(中速)30DEFINTEFAST(快速)步骤2变量声明100VSLOW=15(常规范围10-15)110SLOW=20(常规范围15-30)115MIDDLE=35(常规范围30-45)120FAST=60(常规范围45-70)步骤3在程序中调用190SPDFAST200MOVP1210SPDMIDDLE220MOVP2DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004速度指令SPD(SPEED)SPD指令只针对MVS和MVR命令有效10OVRD8020MOVP130SPD50040MVSP10，1001秒当中的移动距离是500mmDV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004DLY(延时)功能描述:停止运动一段时间。‘DLY3’意思是：机械手停止运动3秒。(1=1sec)程序举例:10MOVP120DLY3(机械手等待3秒钟)30SPDSLOW40MOVP2DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004延时指令DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004抓手指令DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004HOPEN(抓手打开)功能描述:抓手打开指令。程序举例:10MOVP120HOPEN1(抓手1打开)DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004抓手指令DV-SC/07.04.2004©FestoDidacticGmbH&Co.KG2004HCLOSE(抓手关闭)功能描述:抓手关闭指令。程序举例:10MOVP120HCLOSE1(关闭抓手1)DV-SC/0...
