调节器是自控系统最核心的部件！是化工装置自动化控制的大脑。它将来自变送器的测量值与给定值比较后所产生的偏差进行比例、积分、微分（PID）运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位等工艺变量的自动控制。第四章调节器4.1调节器的运算规律�单回路控制系统框图4.1调节器的运算规律�调节器接受偏差信号后，按一定的运算规律使其输出信号变化，通过执行器作用于被控对象，以抵消干扰对被控变量的影响，从而使被控变量回到给定值上。4.1调节器的运算规律�被控变量能否回到给定值上来，或者以什么样的途径，经过多长时间回到给定值上来，即调节过程的品质如何，这不仅与控制对象的特性有关，而且还与调节器本身特性，即调节器的运算规律有关。4.1调节器的运算规律�调节器的运算规律是指调节器输出信号与输入偏差之间随时间变化的规律，也称为调节器的特性。�调节器的基本运算规律有比例（P）、积分（I）、微分（D）三种，将这些基本规律进行不同组合，即构成P、PI、PD和PID等多种工业常用的调节器。4.1调节器的运算规律�在调节器中，给定值r与测量值y相比较，得出偏差，并依据偏差的情况，给出控制作用u。对于时间连续类型，线性控制规律的组成部分为：与e成比例的分量，称为比例调节作用up；与e对时间的积分成比例的分量，称为积分调节作用ui；与e对时间的导数成比例的分量，称为微分调节作用ud。yre−=4.1调节器的运算规律常用的表示形式是式中，Kc是调节器比例增益，Ti为积分时间，Td为微分时间。)1(0dtdeTedtTeKudtic++=∫4.1调节器的运算规律4.1.1P比例运算规律比例度此时eKuc=Δ%100minmaxminmax×−Δ−=uuueeeδminmaxminmaxuuee−=−%1001×=cKδ4.1调节器的运算规律4.1.1P比例运算规律�P运算规律的特点迅速、余差。4.1调节器的运算规律4.1.2PI比例积分运算规律)1(0∫+=ΔticedtTeKu4.1调节器的运算规律4.12PI比例积分运算规律�PI运算规律的特点PI调节器输出可分解为比例作用和积分作用。积分作用可消除余差，但存在速度慢和不及时的缺点。一般不单独使用，而是和P一起组成PI调节器使用。4.1调节器的运算规律4.1.3PD比例微分运算规律)(dtdeTeKudc+=Δ4.1调节器的运算规律�PD比例微分运算规律特点微分作用是根据偏差变化速度进行控制的，只要偏差出现很小的变化趋势，就有控制输出，根据偏差变化的趋势提前采取超前控制4.1调节器的运算规律�4.1.4PID运算规律PID调节器同时具有P、PI、PD三种运算规律的优点，因此可以得到满意的效果。4.2DDZ-Ⅲ型电动单元组合仪表DDZ-Ⅲ型电动单元组合仪表由以下单元构成：�变送单元——压变、差变、温变等�调节单元——全刻度、偏差指示调节器、手操器�计算单元——开方器、乘法器、除法器、加法器、减法器等�显示、记录单元——单针、双针、单色带、双色带指示仪；走纸记录�辅助单元仪——安全栅、配线器、电/气转换器、电/气阀门定位器直流电源等4.2.1DDZ-Ⅲ型仪表的特点：1、采用线性集成电路2、采用国际标准信号制a、仪表的电气零点不是从零开始，而是从4mA开始b、采用并联制传输方式c、下限信号电流不是零，变送器采用二线制。如图4-1所示。3、可组成安全火花防爆系统4、集中统一供电a、各单元省却了电源变压器b、可以用蓄电池作为备用电源5、仪表结构更合理，功能多样化a、差压变送器采用矢量结构b、温度变送器有线性化电路c、调节器具有硬手动和软手动两种方式d、Ⅲ型调节器有全刻度指示调节器和偏差调节器两种品种e、能与计算机配套使用，调节器可按需要组成SPC系统实现计算机监督控制，也可按需要组成DDC控制的备用系统DDZ-Ⅲ型仪表的优点：是在Ⅲ型仪表的基础上发展起来的，克服了Ⅱ型仪表结构和性能上的缺点，从而使仪表更加完善两线制的优点：可消除线路电阻带来的误差。电流传输，电压显示。4.2.2调节单元实际就是调节器软手动硬手动控制单元指示单元输入给定4-20Ω外给内给比较图4-2Ⅲ型调节器方框图Ⅲ型有全刻度和偏差指示两种，区别仅在于面板显示内、外给定：RSP为4~20mA，250Ω精密电阻转换，LSP为1~5VDDZ-Ⅲ调节器有四种工作状态：自动、保持、软手动、硬手动其...
