Vertical(Zn)(4.1无人机避障系统模型1•无人机位置模型就本质而言，无人机避障是对其位置进行控制的过程。因此首先需要建立起能够反应无人机所处位置的完善系统。此外，由于无人机运行中需要一定的空间体积，而且在改变飞行状态时也需要考虑其姿态的变化，故而也有必要对其进行姿态控制。无人机的位置控制与姿态控制分别涉及到无人机机体坐标系与地面坐标系，两者分别如图4.1表示。图4.1无人机机体坐标系与地面坐标系图中无人机机体坐标系Vb以无人机机身本体的儿何中心为原点，以无人机的横滚、俯仰以及垂直无人机机体向上方向作为无人机机体坐标系Vb的三个坐标轴。地面坐标系Vg则以无人机的起飞位置作为坐标原点，三个坐标轴分别取为正东方向、正北方向与垂直地面向上方向。无人机机体坐标系Vb与地面坐标系Vg之间可以相互转化，具体的转化公式为:c8c屮一S&S0S0C0SI//+S&S0C0-S&C0_C0S0C0C0S0S&C0+C&S0S0S&S0-C&S0C0C&C0在上述两个坐标系中可以实现无人机位置的准确描述，以此为基础，可以进一步实现无人机飞行轨迹规划等任务。当无人机在飞行过程中遭遇障碍物时，需要及时动作以避开障碍，由于环境中障碍物的出现存在较大的随机性，因此障碍的具体位置信息无法事先由地面坐标系Vg描述，也就是说，仅依靠地面坐标系V呂的坐标信息无法实现无人机避障任务。为此，需要进一步研究获取无人机与障碍物之间的相对位置关系，即建立起无人机辅助避障坐标系，并以此为基础进一步设计避障动作控制算法。2无人机辅助避障模型无人机在飞行过程中往往会遇到随机出现的障碍物分布，如果不能及时避障则会导致严重的损失与危害。为了实现无人机的避障控制功能，以四旋翼无人机为对象建立地面坐标系Vg与无人机机体坐标系Vb下的无人机动力学模型：east(MutQMotor-1(4.2)(4.3)I於跑—)+M—I"M帆帕niz=-nig1谑=氐1呵=岛其中，式4.2〜4.4为无人机的姿态控制方程，式4.5〜4.7表示无人机在地面坐标系Vg中的位置信息。无人机飞行控制技术目前己经十分成熟，可以达到较为稳定的飞行控制效果。因此，在现有飞行控制技术的基础上进行无人机避障控制系统的设计与研究。在本文2.2.2节己经描述，四旋翼无人机的飞行动作由四个方面构成，分别为升降、俯仰、横滚与偏航。而事实上，会对无人机与障碍物相对位置产生影响的飞行动作仅包括前三类动作，这是由于偏航是通过对无人机自身的正反转马达转速而产生的反扭矩实现无人机转向控制。当无人机转向发生时，其与障碍物之间的相对位置不发生变化。据此，在无人机俯仰、升降和横贯三个方向上进行建模，获得辅助无人机避障坐标系Vf如图4.2所示图4.2辅助无人机避障坐标系其中，无人机起飞前的位置坐标为原点O,以在起点处无人机水平向右翻滚为X轴正方向，以在起点处无人机水平向前俯仰为Y轴正方向，以垂直于X轴、Y轴而向上的方向为Z轴正方向。为了区别辅助无人机避障坐标系Vf与地面坐标系Vb，列写两者区别于表4.1。表41位置控制地面坐标系％与辅助无人机避障坐标系Vf对比坐标系元素地面坐标系vb辅助无人机避障坐标系Vf原点地面起飞点地面起飞点X轴正东方向无人机俯仰飞行方向Y轴正北方向无人机横滚飞行方向Z轴垂直地面向上垂直于X、Y轴向上在辅助无人机避障坐标系中分析障碍物与无人机的相对运动关系。设障碍物(4.10)与无人机的坐标分别为(II,v,w)和(x,y,z),则可以计算得到无人机相对于障碍物的坐标为：X轴坐标：dz=w-zY轴坐标：dy=v-y(4.8)Z轴坐标：dx=u-x为了能够更加精确的对无人机飞行状态进行控制，需要在辅助无人机避障坐标系中对其进行受力分析。在X轴方向上无人机受升力在横滚方向上的分力作用；在Y轴方向上无人机受升力在俯仰方向上的分力作用；在Z轴方向上，无人机受升力在垂直方向的分力与其自身重力的共同作用。线性化处理辅助无人机避障坐标系Vf与地面坐标系Vb可以得到：'1一屮0_代=(疋)丁=01-0(49)-001则无人机所产生的各个方向上的分力为:'F茁=K^=_F©F由以上两式可以得到在辅助无人机避障坐标系Vf下各个方向的运动方程为:m(W-z)=F-mg
