机械原理大作业（一）作业名称：连杆机构设计设计题目：31题院系：汽车工程学院班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：2015年5月哈尔滨工业大学（威海）1、运动分析题目机械原理大作业2、对机构进行结构分析该机构由一级杆组RR（原动件1）、二级杆组RRR(杆2、杆3；杆4、杆5),二级干组RRP(杆6，滑块7)组成。如图所示：一级杆组：二级杆组RRR（杆2、杆3）：哈尔滨工业大学（威海）机械原理大作业二级杆组RRR（杆4、杆5）：二级杆组RRP（杆6、滑块7）：哈尔滨工业大学（威海）机械原理大作业3、建立坐标系建立以A点为坐标原点的坐标系4、建立组成各基本杆组的运动分析数学模型（1）一级杆组运动分析：如一级杆组图所示，设AB杆与X轴夹角为p,AB逆时针转动。位置分析：x_B=x_A+l.*cos(p);y_B=y_A+l.*sin(p);速度分析：v_Bx=l.*sin(p).*-1.*w;v_By=l.*cos(p)*w;加速度分析：a_Bx=w^2*l.*cos(p).*-1-e*l.*cos(p);a_By=w^2*l.*sin(p).*-1+e*l.*sin(p);（2）二级杆组（RRR型）运动分析：如二级杆组图（杆2、杆3）所示，设CB与X轴夹角为p_2。角位移分析：d=sqrt((x_D-x_B).^2+(y_D-y_B).^2);b=atan((y_D-y_B)./(x_D-x_B));r=acos((d.^2+l_2^2-l_3^2)./(2*l_2.*d));x_C=x_B-l_2*cos(p_2);y_C=y_B-l_2*sin(p_2);p_2=b+M.*r;p_3=atan((y_C-y_D)./(x_C-x_D));角速度分析：哈尔滨工业大学（威海）机械原理大作业角加速度分析：E=a_Dx-a_Bx+w_2^2*(x_C-x_B)-w_3^2*(x_C-x_D);F=a_Dy-a_By+w_2^2*(y_C-y_B)-w_3^2*(y_C-y_D);5、计算编程及输出结果（1）程序设计%一级杆组运动分析子程序%x_B=x_A+l.*cos(p);y_B=y_A+l.*sin(p);v_Bx=l.*sin(p).*-1.*w;v_By=l.*cos(p)*w;a_Bx=w^2*l.*cos(p).*-1-e*l.*cos(p);a_By=w^2*l.*sin(p).*-1+e*l.*sin(p);%二级杆组运动分析子程序%d=sqrt((x_D-x_B).^2+(y_D-y_B).^2);b=atan((y_D-y_B)./(x_D-x_B));f=(d.^2+l_2^2-l_3^2)./(2*l_2.*d);r=acos((d.^2+l_2^2-l_3^2)./(2*l_2.*d));p_2=b+M.*r;x_C=x_B-l_2.*cos(p_2);y_C=y_B-l_2.*sin(p_2);w_3=((0-v_Bx).*(x_C-x_B)+(0-v_By).*(y_C-y_B))./((y_C-y_D).*(x_C-x_B)-(y_C-y_B).*(x_C-x_D));%角速度%w_2=((0-v_Bx).*(x_C-x_D)+(0-v_By).*(y_C-y_D))./((y_C-y_D).*(x_C-x_B)-(y_C-y_B).*(x_C-x_D));E=0-a_Bx+w_2.^2.*(x_C-x_B)-w_3.^2.*(x_C-x_D);F=0-a_By+w_2.^2.*(y_C-y_B)-w_3.^2.*(y_C-y_D);e_2=(E.*(x_C-x_D)+F.*(y_C-y_D))./(x_C-x_B).*(y_C-y_D)-(x_C-x_D).*(y_C-y_B);e_3=(E.*(x_C-x_B)+F.*(y_C-y_B))./(x_C-x_B).*(y_C-y_D)-(x_C-x_D).*(y_C-y_B);%角加速度%p_3=atan((y_C-y_D)./(x_C-x_D));%角位移%哈尔滨工业大学（威海）机械原理大作业（2）绘制图形（1）E点的轨迹0.10.150.20.250.30.350.40.450.50.550.6-0.0500.050.10.150.20.250.3x/mmy/mmE点的轨迹（2）构件5的角位移、角速度和角加速度角位移：哈尔滨工业大学（威海）机械原理大作业角速度：01234567-15-10-50510/radw/rad/s5构件的角速度角加速度：哈尔滨工业大学（威海）机械原理大作业01234567-100-50050100150200250300/radε/rad/s25构件的角加速度哈尔滨工业大学（威海）
