物料搬运机械手系统PLC编程设计课程名称：可编程控制器原理及应用任课教师：冯治国老师班级：机制102班学号：姓名：一、设计题目及概述成绩(一)设计题目如图1所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。图1简易物料搬运机械手(二)设计概述PLC控制系统的设计包括3个重要的环节，其一是通过控制任务的分析，确定控制系统的总体设计方案；其二是根据控制要求确定硬件构成方案；其三是设计出满足控制要求的应用程序。二、对设计任务的深入调查研究(一)机械手的工作方式此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行一个过程，也能进行手动操作运行一个工作步等。常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。1.单周期方式机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。2.连续方式启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。3.单步方式每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。以上三种工作方式属于自动控制方式。4.手动方式按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。(二)对机械手每工作步的控制要求1.上升和下降机械手上升和下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步。本题使用上下限位开关进行控制，上升和下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。2.放松和夹紧机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。3.左行和右行自动方式时，机械手的左、右运动必须在压动上限位开关后才能进行；机械手的左/右运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本题利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈的电磁阀控制。(三)机械手工作流程1.对于手动控制方式按照点动的方式进行,手动控制按钮有"手动右移"、"手动左移"、"手动前进"、"手动后退"、"手动上升"、"手动下降"、"手动夹紧"和"手动松开",按下相应的按钮,机械手分别执行机械手臂X轴右移、X轴左移、Y轴前进、Y轴后退、Z轴上升、Z轴下降、手爪夹紧、手爪松开动作。另外还有"自动/手动"按钮,用以选择系统的控制方式,按下时为自动控制方式,未按下时为手动控制方式。2.对于自动控制方式按照时间推移具体动作顺序如下:(1)等待接收工件到位信号;(2)横轴移动至X1,竖轴下降至Z2,启动夹紧;(3)机械手从流水线将工件取下;(4)竖轴上升至Zl,横轴移动至X2,竖轴下降至Z2;(5)松开工件,机械手将工件放置到工作台上;(6)竖轴上升,启动工作,机械手进行工作等待;(7)工作完成，信号置位;(8)竖轴下降,夹紧工件;(9)竖轴上升至Zl,横轴移动X3,纵轴移动Y3,竖轴下降至Z2,松开工件;(10)竖轴上升,X回原点,Y回原点。上述1-10为一个动作循环。3.总结在本文中用X轴表示横轴,Z轴表示竖轴;如此在X轴上有X1、X2、X3三个工位,在Y轴上有Yl、Y2、Y3三个工位,在Z轴上有Z1和Z2两个工位。(四)机械手实现功能基于上述的控制耍求,本机械手控制系统实现下述功能:机械手按手动和自动两种方式动作:设计要求机械手可以通过手...
