目录摘要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目录………………………………………………………………………………第1章绪论………………………………………………………………………1．1概述……………………………………………………………………1.1.1国外研究状况……………………………………………………1.1.2国内发展情况……………………………………………………1.1.3AGV系统技术研究方向…………………………………………1．2AGV系统的构成与AGV的结构…………………………………………1.2.1AGV系统的构成……………………………………………………1.2.2AGV的结构…………………………………………………………1．3AGV导航系统……………………………………………………………1.3.1固定路线方式……………………………………………………1.4研究课题的提出…………………………………………………………1.5本章小结…………………………………………………………………第2章AGV的总体设计……………………………………………………………2.1总体设计…………………………………………………………………2.2小车运动分析……………………………………………………………2.3传感器的选用……………………………………………………………2.3.1红外传感器寻迹原理……………………………………………2.3.2红外寻迹方案选择………………………………………………2.3.3具体设计与实现…………………………………………………2.3.4超声波传感器避障原理…………………………………………2.3.5超声波测距模块实物图片………………………………………2.3.6超声波模块具体功能简介………………………………………2.3.7规格参数…………………………………………………………2.4本章小结…………………………………………………………………第3章AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………3.1AGV机械结构的设计………………………………………………3.1.1车体尺寸结构设计………………………………………………3.1.2驱动方式的选择和车轮的选择………………………………3.1.3传感器的布置…………………………………………………3.2驱动系统部件的选择与校核………………………………………3.2.1电机的选择………………………………………………………3.2.2行走系统的驱动装置…………………………………………3.2.3AGV行驶阻力的计算…………………………………………3.3主减速比的选择………………………………………………3.4电源部分选择………………………………………………………3.5本章小节………………………………………………………………第4章控制系统与行走策略…………………………………………………4.1控制系统…………………………………………………………………4.1.1驱动芯片模块………………………………………………………4.1.2电源模块……………………………………………………………4.1.3光电耦合器…………………………………………………………4.2电路的设计…………………………………………………………………4.3行走策略……………………………………………………………………4.4传感器采样………………………………………………………………4.5控制策略…………………………………………………………………4.6动作类型………………………………………………………………4.6.1直线路径行走……………………………………………………4.6.2特殊路径的行走……………………………………………………4.6.3左转弯………………………………………………………………4.6.4右转弯………………………………………………………………4.6.5停车………………………………………………………………第5章总结与展望……………………………………………………………5.2研究展望………………………………………………………………5.1全文总结……………...
