1RoboMasters2015全国大学生机器人大赛技术报告队伍名称：工程RM战队指导教师：马忠丽、陈东良、孙海2参赛队员：顾衍明黄杰张亚鹏陈兴邦苏勇刚孙鸿宇蒋松艳张永奇刘烈范辉文王振旭李晗康义赵雨佳郝亮亮王翔目录第一章引言...............................................................................................................................5第二章机器射手整体方案设计...................................................................62.1射手的硬件及机械结构..................................................................................................62.2射手的底盘控制..............................................................................................................72.3射手的云台控制..............................................................................................................732.4射手的发弹机构............................................................................................................8第三章机器炮手整体方案设计...................................................................................................93.1机械部分..........................................................................................................................93.2硬件部分..........................................................................................................................93.3视觉辅助瞄准系统.................................................................................................................9第四章机器哨兵整体方案设计.................................................................................................103.1机械部分..........................................................................................................................103.2硬件部分..........................................................................................................................103.3发挥部分..........................................................................................................................10第五章总结与感受.....................................................................................................................11参考文献.......................................................................................................................................11附录............................................................................................................................................124比赛场地射手炮手哨兵第一章引言RoboMasters是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。参赛机器人包括可以发射“弹丸”的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。5比赛采用红、蓝双方对抗的形式，每场比赛采用多局制，每局限时5分钟。双方分为机器射手、机器步兵、机器炮手与机器哨兵，在比赛过程中扮演着不同的角色与发挥着各自的独特作用。本报告主要以“射手”、“炮手”、“哨兵”三个为主体展开阐述，包括但不限于下列几方面：制作顺序流程、制作注意事项、制作原材料、元器件选择、制作整体思路等。第二章机器射手整体方案设计射手在比赛中发挥中重要作用，很多战队视射手为在比赛中最关键的机器人，射手强，则队强，诚如是。6射手系统结构图2.1射手的硬件及机械结构射手主要由全向轮底盘、两轴云台、发射机构、图传模块、车载监控装置组成。因...
