达芬奇手术机器人介绍之一达芬奇手术机器人是一种主从式控制的腔镜微创手术系统，专为外科医生执行腹腔镜、胸腔镜等微创手术而设计，产品名称为内窥镜手术控制系统。到目前为止，我国仅有美国 IntuitiveSurgical,Inc.一家企业的外科手术机器人获准注册，本文将对达芬奇手术机器人的有关情况作简要的介绍。一、上市历史（一）美国1. 1997 年 7 月，美国 IntuitiveSurgical,Inc.的第一代达芬奇手术机器人 IS1000（商品名 daVinci）通过了美国 510K 的认证。2. 2005 年 4 月，IS2000（商品名：daVinciS）通过了美国 510K 的认证，相比 IS1000，IS2000 针对患者手术平台和影像处理平台进行了更改，同时医生控制平台和手术器械也有微小的变化。3. 2009 年 2 月，IS3000（商品名：daVinciSi）通过了美国 510K 的认证，IS3000 提供了更加智能的用户界面并改善了使用方法。4. 2014 年 3 月，IS4000（商品名：daVinciXi）通过了美国 510K 的认证，IS4000 更新了机械臂的设计，器械的连接等。（二）中国我国于 2008 年 7 月批准了第一个达芬奇手术机器人，型号为IS2000；2011 年 8 月，IS3000 达芬奇手术机器人获准注册；2018 年12 月，IS4000 达芬奇手术机器人获准注册。二、IS4000 产品概述手术机器人标准配置包括医生控制台、患者手术平台和影像处理平台，与内窥镜、手术器械等配套使用，产品如图 1 所示。图 1.IS4000 达芬奇手术机器人（一）医生控制台外科医生坐在医生控制台，通过使用手动控制器（主控制器）和一组脚踏板来控制手术器械和内窥镜的所有运动。外科医生在三维观察器上通过内窥镜观察供患者解剖和手术器械的视图及其他用户界面特征。一个医生控制台可以同时控制两个手术机械臂，还可以通过脚踏开关控制切换来实现控制镜头臂以及第三个手术机械臂。配置了两个医生控制台的系统，则可实现有两个医生同时操作四个机械臂，医生控制台具体组成如图 2 所示。图 2.医生控制台其中最主要的控制部件为手动控制器，如图 3 所示。手动控制器制动器∙\J 制动器，脚 IS 开关面板人体工程学控制器，手动控制器（主控制器）P电源按扭和紧急停止技招，触摸板"3。观身器•用以捕捉外科医生的手部或者手臂动作，例如手动控制器平移 6cm，终图 3.手动控制器端器械移动的距离为 2cm，该比例可根据实际手术情况进行调节。（二）患者手术平台患者手术平台位于手术床旁，包含四个机械臂。内窥镜可连接...
