1 本科生课程设计书学院、系： 机电教学部专业： 机械设计制造及自动化学 生 姓名：欧光宇班级： 机设 1402 学号 1412110211 指导教师姓名：吴吉平最终评定成绩：2010-11-21年 7 月 17 日2 目录一、 引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（1）二、 设计要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（1）三、 设计的基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2）四、 机械手的动作流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（4）五、 机械手液压系统电器控制的总体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯（7）六、 机械手液压系统PLC的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（10）七、 机械手电气元件的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（16）1、电动机的选择2、三相隔离开关的选择3、熔断器的选择4、热继电器的选择5、接触器的选择八、 小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（18）九、 参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（18）十、 附图：系统电气原理图3 一、引言机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手通过模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。而可编程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。所以可以应用PLC 控制机械手实现各种规定的工序动作，达到简化控制线路， 节省成本， 提高劳动生产率。根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机的特点，应用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、灵活地对机械手进行控制。图1 是机械手搬运物品示意图。图 1 机械手搬物示意图二、设计要求机械手一般由执行机构、 驱动系统、 控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液 （气）机联合传动。JS01 工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、 手臂回转机构和回转定位装置等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为： 插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180o→拔定位销→手臂回转95 o →插定位销→手臂前伸→手臂中停 （此时主机的夹头下降夹料）→手指松开 （此时主机夹头夹着料上升）→手指闭合...
