P ID 算 法 巡 线 制 模 型 ： 你 控 制 一 个 人 让 他 以 PID 控 制 的 方 式 走 110 步 后 停 下 。 （ 1） P 比 例 控 制 ， 就 是 让 他 走 110 步 ， 他 按 照 一 定 的 步 伐 走 到 一 百 零 几 步 （ 如 108 步 ） 或 100 多 步 （ 如 112步 ） 就 停 了 。 说 明 ： P 比 例 控 制 是 一 种 最 简 单 的 控 制 方 式 。 其 控 制 器 的 输 出 与 输 入 误 差 信 号 成 比 例 关 系 。 当 仅 有 比 例 控 制 时 系 统 输 出存 在 稳 态 误 差 （ Steady-state error）。 （ 2） PI 积 分 控 制 ， 就 是 他 按 照 一 定 的 步 伐 走 到112 步 然 后 回 头 接 着 走 ， 走 到108 步 位 置 时 ， 然 后 又 回 头 向110 步 位 置 走 。 在 110 步 位 置 处 来 回 晃 几 次 ， 最 后 停 在 110 步 的 位 置 。 说 明 ： 在 积 分 I 控 制 中 ， 控 制 器 的 输 出 与 输 入 误 差 信 号 的 积 分 成 正 比 关 系 。 对 一 个 自 动 控 制 系 统 ， 如 果 在 进 入 稳 态 后 存在 稳 态 误 差 ， 则 称 这 个 控 制 系 统 是 有 稳 态 误 差 的 或 简 称 有 差 系 统 （ System with Steady-state Error）。 为 了消 除 稳 态 误 差 ， 在 控 制 器 中 必 须 引 入 “积 分 项 ”。 积 分 项 对 误 差 取 决 于 时 间 的 积 分 ， 随 着 时 间 的 增 加 ， 积 分 项 会 增大 。 这 样 ， 即 便 误 差 很 小 ， 积 分 项 也 会 随 着 时 间 的 增 加 而 加 大 ， 它 推 动 控 制 器 的 输 出 增 大 使 稳 态 误 差 进 一 步 减 小 ，直 到 等 于 零 。 因 此 ， 比 例 +积 分 （ PI） 控 制 器 ， 可以 使 系 统 在 进 入 稳 态 后 无稳 态 误 差 。 （ 3） PD 微分 控 制 ， 就 是 他 按 照 一 定 的 步 伐 走 到 一 百 零 几 步 后 ， 再慢慢地向 110 步 的 位 置 靠近， 如 果 最 后 能精确停 在 110 步 的 位 置 ， 就 是 无静差 控 ...
